自动控制原理--第2章.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型一些基本概念 系统的数学模型 描述系统中各变量间关系的数学形式和方法 静态 系统中各变量随时间变化缓慢，时间导数忽略不计 动态系统 系统中的变量对时间的导数不可忽略的系统 动态方程 描述动态系统数学模型的微分方程 定常系统 系统的物理参数不随时间变化的系统 集总参数系统 系统的物理参数不随空间位置变化的系统 注：本章主要研究定常、集总参数系统 本章主要内容 2．1控制系统微分方程的建立 2．2传递函数 2．3控制系统的框图和传递函数 2．4非线性方程的线性化 预备知识 基尔霍夫定律 1 基尔霍夫电流定律 2 基尔霍夫电压定律 基尔霍夫定律概括了电路中电流和电压分别遵循的基本规律，是用以分析和计算电路的基本依据。 KCL适用于电路中的任一“节点”， KVL适用于电路中的任一“回路”。 1 基尔霍夫电流定律（基尔霍夫第一定律）KCL 对于任一集中参数电路中的任一节点，在任一瞬间，流出（或流入）该节点的所有支路电流的代数和等于零。 对右图所示电路，取流出节点的支路电流为正，流入为负（或取流入为正，流出为负）则有： 节点 a -i1+i2=0 节点 b -i2+i3+i4=0 KCL的重要性和普遍性还体现在该定律与电路中元件的性质无关，即不管电路中的元件是R、L、C、M、受控源、电源，也不