基于弹性摩擦模型的机器人免力矩传感器拖动示教方法.PDFVIP

20 19 年 1月 农 业 机 械 学 报 第50 卷 第 1期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2019.01.048 基于弹性摩擦模型的机器人免力矩传感器拖动示教方法 1 1 2 张摇 铁摇 洪景东摇 刘晓刚 (1.华南理工大学机械与汽车工程学院,广州510641;2.桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室,桂林541004) 摘要:基于广义动量的外力观测器和导纳控制方案,采用弹性摩擦模型估计关节摩擦力,并对关节起动阶段的摩擦 估计值进行规划,实现了免力矩传感器的机器人拖动示教。 基于机器人的动力学模型和运动状态,建立了基于广 义动量的机器人外力观测器,观测操作者对机器人施加外力。 采用导纳控制方案,根据观测的外力生成关节运动 轨迹,实现机器人的拖动示教。 采用弹性摩擦模型对关节摩擦进行建模,并在模型中引入Stribeck摩擦项,实现关