起重机控制器.doc

一种用于桥式和龙门式起重机能精确定位和减小摆动的控制器 摘要 起重机的有效载荷难于实现精确控制。桥式起重机、小车的运动或外界环境的干扰均能 引起弱阻尼系统的振动。为了消除这两种振源，研制了一种集成反馈和输入整形的控制 器。该控制器由三个不同的模块组成，第一个反馈模块用于检测和补偿定位误差，第二 个反馈模块用于检测和消除干扰，第三个模块输入整形用于减少运动引起的振动。该精 确模型典型用于由矢量驱动和交流感应电动机组成的大型起重机，采用去卷积分析技术 与起重机执行器的非线性动力学相结合进行控制器设计。该控制器已经用于乔治亚理工 学院的10吨桥式起重机，实现了良好的精确定位，可明显减小振动。 关键词：输入整形；命令修正；起重机控制；振动控制；防偏；桥式起重机；龙门式起 重机 1 ?引言 桥式和龙门式起重机在工业中扮演着重要的角色。在世界范围内，它们被广泛用于 成千上万的码头，建筑工地，钢铁厂，仓库，核电站和废物储存设施，还冇其他工业设 施。这种及时和有效的操作系统对于工业生产十分重要。基于这个原因，改善起重机的 操作性能具有极其重要的应用价值。 这些结构，如图1所示，具有高度的灵活性。外部的干扰，例如风或桥式支撑元件 运动，能引起冇效载荷的振动。在许多应用场合，这些振动会产生不利影响。冇效载荷 或吊钩的摇摆会增加精确定位的时间及影响操作人员的工作效率；并且当有效载荷或周 围障碍物处于危险的环境中时，振动会带来安全隐患。 桥式和龙门式起重机的广泛应用，以及对振动控制的必要性，促进了针对这些结构 进行控制的大量研究的岀现。工程师们已经开始通过解决起重机系统的三个主要方而: (1)运动引起的振动；(2)干扰引起的振动；(3)定位能力。来改善其使用性能、工 作效率和安全性能。 Singer等人通过运用强大的输入整形技术减小了一台15吨桥式起重机运动时引起 的振动。Fang等人提出通过比例微分(PD)控制人为增加钢丝绳角度和电车运动的耦合 程度，来控制电车的最终位置和运动引起的振动。Piazzi提出了一种基于动态转化的控 制用于减小运动引起的瞬态和残余振动。Kim在一台集装箱起重机上使用了一种极点- 位置策略，用于控制运动和干扰引起的振动和最终位置o Moustafa提出了基于李雅普诺 夫稳定性分析的有效载荷轨迹跟踪的非线性控制规律。0^ Connor捉岀了一种基与机械 波动概念的控制方法，其中包描通过一个电车的初始运动状态得到未知的动态。最后， Fliess使用一种广义的状态变量模型，捉出了一种线性反馈控制方法。电车的位置和吊 重物的钢丝绳的长度是控制变量，它们各口的参考轨迹局限于一类四阶多项式用于确保 有效载荷的最小摆动。这种控制方法没有试图消除干扰引起的振动。 LIST OF FIGURES TrolleyBridge Trolley Bridge 图1用于码头的桥式起重机 按照文献中的控制方法大致分为三种类型：时间优化控制，命令修正，和反馈控制。 应用这些不同的控制方法具有一些怵I难。一种常见的困难是关于使起重机动作的驱动器 和马达的特性。这些元件的特性使用传统的分析方法很难评估，因此，在设计控制器时 常被忽略。 时间优化控制的不足是由于系统轨迹预计算的必要性，不能够用于实际时间。目前 还没有将吋间优化控制方法应用于商业起重机。 命令整形是一种参考信号修正技术，可用于实时控制。尽管如此，命令整形不具有 闭环反馈控制机制，因此，须结合反馈控制才能用于抑制干扰。 反馈控制是最常用的研究减小定位误差和钢丝绳摆动误差的方法。这种控制方法适 于桥或电车的定位。然而，当反馈控制器必须减小钢丝绳的摆动吋，这种控制方法就变 得困难重重了。精确检测有效载荷往往成本较高或非常困难。这些困难在用于新加坡巴 西班让码头的全自动商业起重机屮进行了详细讨论。此外，反馈控制方法有些慢，因其 固有的反应。例如，当用反馈来控制钢丝绳的摆动时，钢丝绳的摆动必须先于试图减小 其引起的振动控制出现在系统屮。 一种非常有效的消除一个系统的变形方式的技术是输入整形。输入整形不需要控制 器具有闭环反馈机制。相反，这种控制以一种预期方式减小振动，而不是被动的反馈方 式。用一个参考信号来预测误差，可在振动发生Z前完成抑制振动，而不是用修止信号 试图恢复偏差回到参考信号。在起重机控制范围内，这意味着检测钢丝绳是不必要的。 因此，与反馈相比输入整形更容易实现。在很多应用场合，输入整形技术也使用于复杂 的非线性驱动器和马达。输入整形技术已被证明是一种冇效的能显著减小起重机运动时 引起的钢丝绳摆动的方法。起重机使用输入整形控制也表明了其有效性和安全性的显著 改善。 本文提出的控制器结合反馈控制和输入整形设计了定位和抑制振动的性能。这种控 制器曲不同的模块组成，形成了一个统一的控制体系。每一个