基于ARM的实验机器人控制系统的研制-仪器科学与技术专业论文.docxVIP

Classified Index: TP242.6 U.D.C: 621.3 Dissertation for the Master Degree in Engineering DEVELOPMENT OF EXPERIMENTAL ROBOT CONTROL SYSTEM BASED ON ARM Candidate： An Shaoyin Supervisor： Prof. He Jin Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Instrument Science and Technology Affiliation： Dept. of Automatic Test and Control Date of Defence： July, 2008 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - - I - 要 近年来随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对智能机器 人的研究越来越多。在教育领域，许多院校已在学生中开设了机器人学方面 的相关课程。为了满足机器人学方面的相关课程教学示范和实验教学的需 要，本文研制了一套基于 ARM 的实验机器人控制系统。 本文选用以 ARM7TDMI-S 为内核的嵌入式微处理器 LPC2210 作为实 验机器人的 CPU，设计光电传感器、超声波传感器和红外传感器系统，实 现机器人的自动寻迹和自动避障功能；基于嵌入式微处理器，完成了系统存 储器电路、串行通信接口电路、液晶模块接口电路、JTAG 接口电路等电路 系统的设计；设计了电机驱动系统，以步进电机做为实验机器人的运动装 置；完成了硬件系统的设计与调试，并编写了系统启动程序及底层驱动程 序。 软件部分本文选择了实时操作系统 μC/OS-II 的软件体系，移植了实时 操作系统 μC/OS-II，对 μC/OS-II 的任务进行划分与设计，并实现了各任 务间的通信程序设计。对应用程序的任务进行了划分，即划分为自动寻线任 务、红外检测任务、超声波检测任务及电机控制任务四个任务，完成了各任 务程序的设计。 最后本文建立了实验机器人控制系统实验平台，并对该平台进行了测 试，主要包括串口通信可靠性测试、光电传感器模块测试、红外传感器模块 测试、超声波传感器模块测试及电机驱动系统性能测试，测试结果证明了实 验机器人运动的准确性，系统运行可靠，并具有成本低、实时性好、功能丰 富等优点。 关键词 实验机器人；ARM；传感器系统；LPC2210；μC/OS-II - - II - Abstract With the development of artificial intelligence technology and computer technology, the research of intelligent robot becomes more and more. In the field of education, Many universities set up courses in robotics. In order to meet the needs of teaching experiments, this thesis developed a set of ARM-based experimental robot control system. In the thesis, LPC2210 is selected as the CPU of the experimental robot, we design the photoelectric sensors, the ultrasonic sensors and the infrared sensors to achieve the functions of automatic track finding and automatic obstacle avoidance, and we complete the designs of the system memory circuit, the serial communications interface circuits, the liquid crystal module interface circuits, the JTAG interface circuits and other external hardware system based on the embedded micropr