基于ARM的六自由度工业机器人训练器的设计与实现-电路与系统专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hangzhou Dianzi University for the Degree of Master Design and Implementation of Teach Pendant for Six Degrees of Freedom Industrial Robot Based on ARM Candidate: Lin Ye Supervisor: Prof. Mingyu Gao December，2015 杭州电子科技大学 学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取 得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰 写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标 明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文使用授权说明 本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻 读学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论 文或使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复 印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、 缩印或其它复制手段保存论文。（保密论文在解密后遵守此规定） 论文作者签名： 日期： 年 月 日 指导教师签名： 日期： 年 月 日 杭州电子科技大学硕士学位论文 杭州电子科技大学硕士学位论文 摘 要 生产制造数字化、智能化是制造业未来的发展方向，而机器人是实现这一目标的重要装 备。工业机器人不仅是工业自动化中的重要组成，而且是提高人类社会生产力的重要力量， 它被广泛应用于汽车制造、航天船舶、机械制造等领域。工业机器人训练器是一种能够向机 器人发送指令、显示机器人状态、在线进行机器人指令编程，并且能提供友好人机交互界面 的手持设备。训练器是实现人机对话的重要媒介，是机器人控制系统的重要组成部分。 本文首先分析了国内外工业机器人训练器的发展现状和未来前景，然后根据机器人和训 练器的工作原理和实际功能需求，提出了六自由度工业机器人训练器的软硬件架构。训练器 由控制板和按键板组成，按键板由矩阵按键组成，是主要输入方式之一。本文选用以 STM32 单片机为核心的嵌入式系统。核心处理器部分选择 STM32F429 单片机，主要负责任务调度、 界面显示、通信与外部功能模块驱动。通信方式选用 CAN 总线通信，具有良好的抗干扰能 力。存储设备有 SD 卡、U 盘、NAND-FLASH 和 SPI-FLASH，为了提高存储设备的使用效 率，选用 FatFs 文件系统进行管理。 嵌入式系统软件部分，选用 μC/OS-II 操作系统，同时使用 μC/GUI 图形库。应用软件方 由 CAN 通信软件、USB 文件存取、SD 卡文件存取、SPI-FLASH 数据存储、指令解析、按键 触摸检测软件等构成。系统任务主要由开始任务、显示任务、通信任务、触摸显示任务、指 令解析任务等组成，通过 μC/OS-II 嵌入式实时内核实现良好的调度。最后，经实地调试，所 设计训练器能够实现良好的人机交互功能。 关键词：工业机器人、训练器、STM32F429、μC/OS-II、μC/GUI、人机交互 I ABSTRACT Digital manufacturing and intelligent production are the future development direction of manufacturing industry and robot is the important equipment to achieve this goal. Industrial robot is not only the important part of industrial automation, but also the important force to improve the productivity of human society. Industrial robot is widely used in automobile manufacturing, space ships, machinery manufacturing and other fields. Industrial robot teach pendant is a hand-held device that can send commands to the robot,