GPS定位基本原理.ppt

第四章 GPS定位基本原理 概述 GPS定位的基本原理和过程 概论中已经简述GPS定位依据的是空间几何三点定位原理。 为了消除时差引入的误差，GPS系统技术上采取四星定位。 定位除依据星座的几何构图外，还必须有准确的定时。 GPS卫星导航系统的定位精度取决于卫星和用户间的几何结构、卫星星历精度、GPS系统时同步精度、测距精度和机内噪声等诸因素的组合。 GPS系统的定位过程可简述为如下步骤： 跟踪、选择卫星、接收选定卫星的信号。 解读、解算出卫星。 测量得到卫星和用户之间的相对位置。 解算得到用户的最可信赖位置。 “交会法” 定位 已知一颗卫星的位置和接收器到它的距离，就可以确定接收器在一个球面上。 已知两颗卫星的位置和接收器到它们的距离，就可以确定接收器在一个环上。 如果知道三颗卫星的位置和接收器到它们的距离，通常可以确定接收器一定位于两点之一。若排除一点接收器的位置就确定了。 三个未知量需要三个方程 GPS定位的基本原理 需解决的两个关键问题 如何确定卫星的位置 如何测量出站星距离 GPS系统的实质（关键），是要得到用户（载体）的高精度的瞬时位置。若根据前面在概论中所描述的几何模型，定位过程就是： 首先，根据卫星广播的星历，计算出第i颗卫星的准确位置xi，yi，zi； 其次，根据测量的码伪距或相位的伪距，计算出用户与第i颗卫星之间的相对距离 ； 最后，根据导航方法计算出用户的三维位置x，y，z；。 Position is Based on Time Distance Measuring 确定时间的必要性 至少有两个原因用户需要知道精确的时间： 用户通过测量卫星信号的延迟来确定与卫星之间的距离。 卫星、用户以及它们所在的坐标系（固定在地球上）都是运动的。它们的位置都需要时间来确定。 测距及定位基本方法与分类 GPS定位包括确定一个点的三维坐标与实现同步四个未知参数。 精确定位必须解决两个问题：确定卫星准确位置；准确测定卫星到地面测点的距离。 1．测距方法 伪距测量（伪码测距）：测量GPS卫星发射的测距码信号到达用户接收机的传播时间。 载波相位测量：测量具有载波多普勒频移的GPS卫星载波信号与接收机产生的参考信号之间的相位差。 多普勒测量：由积分多普勒计数得出的伪距。 所需观测时间较长，一般数小时，同时观测过程中，要求接收机的震荡器保持高度稳定。 干涉测量：由干涉法测量得出的时间延迟。 所需设备较昂贵，数据处理复杂。 后两种种方法在GPS定位中，尚难以获得广泛应用。 目前广泛应用的基本观测量主要有码相位观测量和载波相位观测量。 所谓码相位观测是测量GPS卫星发射的测距码信号（C/A码或P码）到达用户接收机天线（观测站）的传播时间。 也称时间延迟测量。 上述通过码相位观测或载波相位观测所确定的站星距离都不可避免地含有卫星钟与接收机钟非同步误差的影响，含钟差影响的距离通常称为伪距。 由码相位观测所确定的伪距简称测码伪距，由载波相位观测所确定的伪距简称为测相伪距。 2．定位分类 按测距方法不同： 伪距法定位（速度快） 载波相位测量定位（精度高） 按接收机运动状态分类： 静态定位 绝对定位 相对定位 动态定位 绝对定位 相对定位 绝对定位 将接收机安置在固定点上观测数分钟或更长时间，以确定该点三维坐标。 在一个待定点上，利用GPS接收机观测4颗以上的GPS卫星，独立确定待定点在地固坐标系的位置（目前为WGPS－84坐标系），称之为绝对定位。 绝对定位的优点 只需用一台接收机独立定位，观测的组织与实施简便，数据处理简单。 主要问题 受卫星星历误差和卫星信号在传播过程中的大气延迟误差的影响显著 定位精度较低。 相对定位： 将两台或更多台接收机置于不同点上，通过一段时间的观测确定点间的相对位置关系。 在两个或若干个测量站上，设置GPS接收机，同步跟踪观测相同的GPS卫星，测定它们之间的相对位置，称为相对定位。 在相对定位中，至少其中一点或几个点的位置是已知的，即其在WGS－84坐标系的坐标为已知，称之为基准点。 相对定位是高精度定位的基本方法 广泛应用于高精度大地控制网、精密工程测量、地球动力学、地震监测网和导弹和火箭等外弹道测量方面。 动态定位 至少一台接收机处于运动状态，确定各观测时刻运动中的接收机的绝对或相对位置关系。 动态、静态定位的区别 过去动态、静态定位的区别 动态定位 基本上就是指GPS导航，所采用的技术是P码或C/A码的伪码距测量定位。 相位测量由于存在整周模糊问题，不能用于动态测量定位。 静态定位 被测点固定，实时性不高，因而可以采取大量的重复观测，基本上采用载波相位测量定位技术 少数对精度要求不高的情况下才使用伪码测量定位方式。 近几年情况变化： GPS动态用户越来越多，精度要求