用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模控制.PDF

第 17 卷 第 3 期 　控　制　与　决　策 2002 年 5 月 V o l. 17 N o. 3 　Con trol and D ec is ion　 　 M ay 2002 　　文章编号: 100 10920 (2002) 用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模控制 1 1 2 冯　勇 , 鲍　晟 , 余星火 ( 1. 哈尔滨工业大学 电气工程系, 黑龙江 哈尔滨 15000 1; 2. 中昆士兰大学 信息与通讯学院, 澳大利亚 QLD 4702) 摘　要: 提出一种用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模鲁棒控制器。快速终端滑模综合了终端滑模 和传统线性滑模的优点, 能在有限时间内到达平衡点, 并降低系统稳态误差。采用优化方法推导出系统 的跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系。利用系统的参数化模型, 可将参数的不确 定部分从回归矩阵中分离出来。根据每个参数的不确定范围设计鲁棒控制器。仿真结果证明了该方法的 有效性。 关键词: 轨迹跟踪; 变结构控制; 有限时间控制 中图分类号: T P 24　　　　文献标识码: A Cha tter in g f ree fa st term ina l sl id in g m ode con trol f or r ig id robot ic man ipula tor s 1 1 2 , , F EN G Y ong B A O S h eng YU X ing h u o ( 1. D ep ar tm en t o f E lect r ica l Eng in eer ing, H arb in In st itu te o f T echno logy, H arb in 15000 1, Ch in a; 　2. F acu lty o f In fo rm at ics an d Comm un icat ion , Cen t ra l Q u een slan d U n iver sity , QLD 4702, A u st ra lia) Abstract: A ch at ter ing free fa st term in a l slid ing m ode robu st con t ro ller fo r r ig id m an ip u lato r s is p ropo sed. Com b in ing th e advan tage s o f term in a l slid ing m ode an d t rad it ion a l lin ear slid ing m ode, th is con t ro ller can dr iv