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2002 计算? : 构造校正环节 校正环节传递函数 复核校正后的相位裕度 校正后系统开环传递函数 作系统开环频率特性Bode图。由校正后系统开环Bode图，可知系统相位裕度为41.60，幅值裕度为14.3dB，满足要求。 * 第五章 控制系统的稳定性 控制原理 武汉科技大学机械自动化学院 * 第一章 绪论 控制原理 武汉科技大学机械自动化学院 控制原理 机械自动化学院 2008年10月 6.1 系统性能指标及其校正 6.2 串联校正（难点、重点） 6.3 反馈校正 6.4 顺馈校正 6. 系统的性能指标与校正 本章主要学习内容： 本章教学要求： 1. 了解衡量系统性能的各种指标类型及特点 2. 了解对系统性能进行校正的各类校正方法 3. 了解串联校正的基本原理和基本类型 4. 熟练掌握超前校正、滞后校正装置的设计方法 5. 熟悉三种串联校正频域特性和适用场合 6.1 系统性能指标及其校正 稳定是控制系统能正常工作的前提条件，但只有当系统的全面性能指标能符合工作要求时，才能说明系统一切正常。若系统的某一性能指标不能符合工作要求，则需要对该系统的结构或（和）参数进行调整，以满足该项性能指标要求 由此可知，设计一个控制系统的任务在于： 分析计算系统的性能指标 对系统进行校正，即对系统的结构或参数进行调整，以满足性能要求 6.1 系统性能指标及其校正 6.1.1 控制系统设计概述 闭环控制系统的组成：被控对象、执行元件、测量元件、给定比较元件、放大控制元件 执行 元件 执行控制信号,实现对被控对象的调节。受被控对象的功率要求和所需能源形式、工作条件限制，如伺服电动机、液压/气动伺服马达等 测量 元件 用于检测系统输出,产生反馈信号。其依赖于被控制量的形式,如电位器、热电偶、测速发电机以及各类传感器等 给定 比较 元件 产生指令信号,并与反馈信号比较产生偏差信号。取决于输入信号和反馈信号的形式,如电位计、旋转变压器、机械式差动装置等等 放大 控制 元件 对偏差信号进行运算,产生控制信号。由对系统的控制精度和执行元件的驱动要求进行配置.如电压放大器（或电流放大器）、功率放大器等等，放大元件的增益通常是可调的 6.1 系统性能指标及其校正 6.1.1 控制系统设计概述 改变控制系统性能最简单的方法是调整增益 L(?) ? ? ?(?) 0 0 180o ?1 ?=0 G(s) G(s)/K ?c1 ?c 降低增益—— 相角裕量? 增加 稳态误差增加 但大多数情况下，只调整增益不能使系统的性能得到充分的改变，以满足给定的性能指标 6.1 系统性能指标及其校正 6.1.1 控制系统设计概述 控制系统的设计任务-----根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器以及控制规律设计一个满足给定性能指标要求的控制系统 要使系统性能得到全面改善，应当对系统进行校正 校正（补偿）-----通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求 减小增益 原系统 校正后的系统 控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置。 6.1 系统性能指标及其校正 6.1.2 控制系统性能指标 时域性能指标 延迟时间td 上升时间tr 峰值时间tp 最大超调量Mp 调整时间ts 指系统在单位阶跃输入下,其动态响应的一些特征参数，它包括五个指标: 瞬态性能指标 稳态性能指标 指系统的稳态误差，它是指过渡过程结束后，希望输出量与实际输出量之间的差值，其与系统型次、信号类型有关，下图为同一系统的阶跃和斜坡响应： 6.1 系统性能指标及其校正 6.1.2 控制系统性能指标 稳态性能指标 指令信号 系统输出 6.1 系统性能指标及其校正 6.1.2 控制系统性能指标 频域性能指标-----衡量系统的频率响应质量，即系统在谐波输入信号作用 下，其输出的幅值和相位与输入信号频率之间的关系特性 开环频域指标 开环幅值穿越频率 ?c 相位裕度 ? 幅值裕度 Kg 系统开环穿越频率?c可近似为系统的闭环频宽，是系统响应快速性的指标；而?、Kg 则是系统响应平稳性的指标 闭环频域指标 谐振频率?r 及谐振峰值Mr 复现频率?m 及复现带宽0 ? ?m 截止频率?b 及带宽0 ? ?b 谐振峰值Mr是系统响应平稳性的量度；?r、?b是响应快速性的指标；复现频率?m则是响应准确性的指标。 6.1 系统性能指标及其校正 6.1.2 控制系统性能指标 综合性能指标-----通常是以误差的积分或求和的形式给出，是系统性 能的综合测度（包括动、静态误差）。通过使系统性能指标最小，可 获得在一定条件下的最优或近似最优控制系统 误差积分性能指标 在无超调的情况下