轮椅式机器人室内自主定位系统研究.PDF

ELECTRONICS WORLD 技术 交流 ・ 轮椅式机器人室内自主定位系统研究 佛山顺德新大通工艺电器有限公司 孔庆莹 广东工业大学自动化学院 王 波 广东必达电器有限公司 李青云 广东工业大学自动化学院 夏 雪 【摘要】 中国正在快速进入老龄化社会，越来越多的长者需要专人看护。然而人工护理的成本日益高涨，使得许多家 庭难以承担相关费用。本文提出一种适用于轮椅式护理机器人上的室内自主定位系统。测试结果表明，基于超声波传 感器全局定位和惯性导航的方法，可以实现较好的室内定位，并根据上位机的路径规划实现室内的自主巡航。 【关键词】 护理机器人；路径规划；自主巡航 中国正快速步入老龄化社会，越来越多的长者需要 调用运行模式，使得更多的长者居家或在养老院更有尊 专人护理。随着人工护理费用的日益高涨，许多家庭已 严地安享晚年，很大程度上减少了专人看护、减轻了家 经难以承担相关的费用。因此，市场对自动化护理产品 庭负担。同时，机器人还充分利用了居室内已有安全设 的需求不断增长，助老助残机器人的发展已成为社会进 施，包括阳台、卫生间等空间，实现室内定位、路径规 一步发展的迫切需求[1]。目前，市场上已经有一些护理 划、自主巡航以及避障绕障，从而顺利抵达目的地。 床以及护理床可变轮椅方面的报道，但要发展可室内自 1.1 基于超声波传感器的室内定位 [8] 主定位、自主巡航的智能机器人在当前及可预见的将来 目前的超声波传感测距精度已达厘米级别 ，并具 [2] 仍有一定的困难 。 备一定的长距测距能力，因此选择将其用于室内定位是 为此，本文提出一种适用于轮椅式护理机器人的、 比较适当的。 低成本的定位系统。该系统采用超声波技术[3,4]进行机器 本文釆用水平沿边参考测量方案，在护理机器人四 人的全局定位，并结合码盘、电子罗盘等进行机器人的 周安装12个超声波传感器。机器人周围每隔30°的射出 局部定位。通过全局定位修正局部定位精度，通过局部 角安装一个超声波传感器，实现四周360°全方位的均匀 实时定位有效解决了超声波传感器的多径干扰和死区等 覆盖。系统在定位过程中，超声波传感器对参考物（如 问题，二者相互结合。 墙壁等）的有效扫描，进而确保机器人在行进中实时 坐标的准确性。但事实上，护理现场环境并非都十分理 1 定位系统构建分析 想，如家具的摆放，临时物体的摆放，人员的走动等因 素的存在，必然会对超声波传感器的定位带来干扰，从 室内定位的方法可以采用RFID、蓝牙、WIFI等技术 而影响定位系统的准确性及路径规划的合理性。 实现[5]，但目前这些方法难以实现dm级精度定位。对于 超声波传感器全局扫描定位，在空间上没有可靠平 激光测距技术[6]，虽可得到精准的测距数据，但价格昂 面坐标X 、Y二元素扫描区间或仅一个元素可扫描的区