自动控制原理-第2章.ppt

所以, 特征式Δ为 连接输入节点和输出节点的前向通道的余因式Δ1, 可以通过除去与该通道接触的回路的方法得到。因为通道P1与三个回路都接触, 所以有 Δ1=1 因此, 输入量R(s)和输出量C(s)之间的总增益或闭环传递函数为 例 2-11 利用梅逊公式确定图2-8(c)所表示的系统的传递函数Φ(s)=U2(s)/U1(s)及ΦE(s)=E(s)/U1(s)。  解 该图有三个反馈回路: 回路1和回路3不接触, 所以有 以U2(s)作为输出信号时, 该系统只有一条前向通道。 且有 该前向通道与各回路都有接触, 所以 Δ1=1 故 以E(s)作为输出信号时, 该系统也只有一条前向通道。 且 P1=1 这条前向通道与回路1相接触, 故 所以 总之,当求解系统的传递函数时, 简单的系统可以直接用结构图运算, 既清楚又方便;复杂的系统可以将其看作信号流图后, 再利用梅逊公式计算。 需要强调的是, 在利用梅逊公式时, 要考虑周到, 不能遗漏任何应当计算的回路和前向通道。 2.5 线性系统的状态空间描述 2.5.1 状态空间描述的基本概念 状态 指系统的运动状态。设想有一个质点作直线运动, 这个系统的状态就是质点每一个时刻的位置和速度。  状态变量 指足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量。若知道这些变量在任何初始时刻t0的值和t≥ t0时系统所加的输入函数, 便可完全确定在任何t＞t0时刻的状态。 一个用n阶微分方程描述的系统,有n个独立变量,当这n个独立变量的时间响应都求得时,系统的运动状态也就完全披揭示了。因此可以说,系统的状态变量就是n阶系统的n个独立变量。需要指出,对同一个系统, 选取哪些变量作为状态变量并不是唯一的,但这些变量必须是互相独立的, 且个数等于微分方程的阶数。对于一般物理系统,微分方程的阶数唯一地取决于系统中独立储能元件的个数。因此, 系统状态变量的个数又可以说等于系统中独立储能元件的个数。 状态向量 如果n个状态变量用x1(t), x2(t), …, xn(t)表示, 并把这些状态变量看作是向量x(t)的分量,则向量x(t)称为状态向量。记为 或 上述结论可以推广到任意个环节的串联，即n个环节(每个环节的传递函数为Gi(s), i=1, 2, …, n)串联的等效传递函数等于n个传递函数相乘。 G(s)=G1(s)G2(s)…Gn(s) (2.42) 2. 并联环节的简化 两个或多个环节具有同一个输入信号, 而以各自环节输出信号的代数和作为总的输出信号,这种结构称为并联环节。 图2-12(a)表示三个环节并联的结构, 根据结构图可知: 所以, 整个系统的等效传递函数为 (2.43) 图 2-12 三个环节并联 3. 反馈回路的简化 图2-13(a)表示一个基本的反馈回路。根据2.3.2节的分析和得到的闭环传递函数形式可以推出 (2.44) 所以,图2-13(a)所表示的反馈系统结构图可简化为图2-13(b)。 图 2-13 基本反馈回路的简化 4. 相加点和分支点的移动 在结构图的变换中经常要求改变相加点和分支点的位置。 一般包括相加点前移、相加点后移、分支点前移和分支点后移四种基本情况,以及相邻相加点和相邻分支点之间的移动。 1) 相加点前移 图2-14(a)和图2-14(b)分别表示相加点前移变换前后的系统结构图。 可以看出两图具有如下相同的输入、 输出关系: 图 2-14 相加点前移 2) 相加点后移 图 2-15 相加点后移 可以看出两图具有如下相同的输入、 输出关系： 3) 分支点前移 图 2-16 分支点前移 可以看出两图具有如下相同的输入、 输出关系： C(s)=R(s)G(s) 4) 分支点后移 图 2-17 分支点后移 可以看出两图具有如下相同的输入、 输出关系： 5) 相邻相加点之间的移动 如图2-18所示,相邻相加点之间可以互换位置而不改变该结构输入和输出信号之间的关系。 D=A±B±C=A±C±B 并且, 这个结论对于多个相邻的相加点也适用。 图 2-18 相加点之间的移动 6) 相邻分支点之间的移动 从一个信号流线上无论分出多少条信号线, 它们都代表同一个信号。所以在一条信号流线上的各分支点之间可以随意改变位置, 不必作任何其他改动(如图2-19所示)。 图 2-19 相邻分支点的移动 例 2-9 试简化图2-20系统的结构图,并求系统的传递函数C(s)/R(s)。 图 2-20