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伺服的选型 选型计算 1. 扭矩计算 连续负载工作扭矩(TL)； 加速时扭矩(TS)； 2. 速度计算 负载端转速； 电机端转速； 3. 惯量匹配计算（JL/JM） 扭矩和速度计算 惯量的计算 各种传动机构下负载的惯量计算 下面是几种常见传动方式下负载的惯量计算。 一. 直接驱动 JT：负载折算到电机转子的总惯量 JL：负载惯量；JM：电机转子惯量 JT = JL+JM 二. 皮带输送传动 JT：负载折算到电机转子的总惯量 JL：负载惯量； JM ：电机转子惯量 M：负载和皮带的质量和；R：皮带轮半径；JP：皮带轮惯量 JL= M*R2 ； JT= JL+ JP + JM 三. 丝杆传动 P: 螺距，M: 负载的质量，JB是丝杆惯量 JL = M（P/ 2? )2 + JB ； JT = JL + JM 四.齿轮传动 JL ：负载的惯量，n：齿轮传动比， JM ：电机转子惯量 JT = JL /n2 + JM 下面结合例子讲解如何计算扭据。 例子1 滚珠丝杆传动 物体运动速度要求V=5.0m/min; 滑动部分质量：M=50Kg 丝杆长度 LB=1.4m; 丝杆直径DB=0.012m; 丝杆导程PB=0.01m; 联轴器质量Mc=0.2Kg 联轴器外径DC=0.04m; 磨擦系数：u =0.3 加速时间t0 =0.1s; 机械效率n=0.9则计算过程如下： (1) 电机转速：N=V/PB=5.0/0.01=500(rpm) (2) 克服磨擦力需要的扭矩： f PB ＝ TL 2?η, f －摩擦力 f＝ μMg TL=MgμPB/(2?η)=50x9.8x0.3x0.01/(2?x0.9)=0.26N.m (3)根据前面的计算公式得出负载惯量为 水平直线运动负载 JLM=M（PB/ 2? )2 =50x(0.01/2? )2 =1.26x10-4(Kg.m2 ) 滚珠丝杆 JB=0.224x10-4 (Kg.m2 )按圆柱体的方式计算 联轴器 JC=0.4x10-4(Kg.m2 ) 负荷惯量 JL=JLM+JB+JC=1.88 x10-4(Kg.m2 ) (4)根据惯量计算启动所需要的扭矩： Ts=(JL+JM) β β =2?*N/60t0 =523.6 rad/s2 Ts=0.0984+523.6JM(N.m) (5)最终计算的电机扭矩 负载扭矩：TL=0.26(N.m) 产生加速度所需扭力： Ts=0.0984+523 .6JM (N.m) 必须扭矩 T=（TL+TS)x S, S为安全系数，一般为2～3 TM= (0.26+0.0984+523.6JM)x2 =(0.36+523.6JM)x2 =(0.36+0.575)x2=1.87(N.m) 按最大惯量电机JM计算，JM=1.1x10-3 kg.m2 《力矩计算的另外一种简化算法》 以上的计算也可以从能量守恒的角度出发。 （力）x（力运动方向的位移）＝电机扭力 x（轴旋转角度） 简单计算方法： 电机转动一圈（2 ?角位移）， 物体移动距离P, 得出 F*P =T*2 ?计算。其中F是作用在负载上的合力 在以上的计算中F=M a+f，a=VL/t0 惯量匹配计算 惯量比：负载惯量JL与电机转子惯量JM之比 1．影响：传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。 2. 确定：衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。 理论：JL≤3JM 案例分析 冲床项目分析 四色平板印刷机项目分析 贴标机项目分析 步进电机在高温场合下的