具有空间复合变形构件的机械系统分析方法-机械工程学报.PDF

第4 1 卷第8 期 机 械 工 程 学 报 Vol. 4 1 No.8 200 5 年 8 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING A ug. 2005 具有空间复合变形构件的机械系统分析方法* 丁希仑 (北京航空航天大学机器人研究所 北京 100083) Selig John Mark (伦敦南岸大学计算机与信息管理学院 英国伦敦 SE10AA) 戴建生 (伦敦大学国王学院机械工程系 英国伦敦 WC2R2LS) 摘要：用李群李代数的理论方法探讨了具有空间变形构件的机械系统的分析问题。根据弹性力学的基本原理，建 立了考虑弯曲、拉伸和扭转的空间变形杆件的弹性方程。将杆件作为基本元素，将其理论扩展应用于具有空间柔 性变形杆件的串联机器人系统，分析了系统空间弹性性能与运动学问题。进而，研究了其在柔性并联机构振动平 台分析中的应用。最后，应用该理论很好地解决了螺旋弹簧的空间弹性性能分析问题。将李群李代数理论成功地 拓展应用于空间柔性机构系统的分析，验证了该方法的有效性。 关键词：空间变形 李群李代数 柔性机构 机器人 中图分类号：TH112 探讨。 * 0 前言 基于 R. Von Mise[4] 的有关空间弹性杆件的描 述，作者加以拓展和完善，建立了空间弹性构件的 从晶体排列到刚体运动，李群李代数获得了成 李群李代数分析方法，并进一步应用于分析复杂空 功的应用。在机器人中，刚体变换的群被定义为特 间复合变形的连续柔性机构或机器人系统。 殊的欧几里德群，表示为SE (3) 。它是绕着原点的 旋转S ? (3) 和平移变换 R 3 的半直积，SE (3) = 1 具有弯曲、拉伸和扭转的空间变形 S ? (3) |×R 3 。而李代数被看作是群在单位元素上的 杆件的理论描述 切矢量空间，在刚体运动分析中其元素对应于广义 速度。它们最早的应用是在 19 世纪末，R. S. Ball[1] 1.1 变形旋量的定义 称其为 Twists(旋量，它是李代数的一个元素) ，而 建立两个坐标系，梁的左端点为参考坐标系 与其对偶空间的力旋量称为Wrench。这在时间上是 Oxyz，沿中心轴线方向为z 轴，梁上一点z 的局部 早先于大多数李群、李代数理论的研究。 坐标系为 Oxyz ，见图 1 所示。对于整个梁，如果 1983 年Brockett 最先将李群与李代数中的指数 受一个空间力( 弯曲力F ,F 、拉伸力F 、扭矩 y z x 映射引入到机器人中来，建立了机器人的指数建模 M x ,M y , M z ) 的作用，它将产生位置和角度变形。 方法，通常称作指数积公式。后来，许多学者对李 假设沿着梁中心轴线的微小旋转变形，定义为矢量 群与李代数理论在机器人和机构学领域的应用进行 J ，而其平移变形定义为矢量d ，那么梁上的任意 [2,3] 了广泛而深入的研究 ，现在李群与李代数在刚体 一点相对于其