动力调谐陀螺力平衡回路的自抗扰控制研究-中国科学院系统控制重点.PPT

动力调谐陀螺力平衡回路的自抗扰控制研究陈忻彦 黄一 韩京请中国科学院 数学与系统科学研究院 系统科学研究所 * 陀螺仪是敏感运动壳体相对于惯性空间角运动的测量装置，在航空、航天、航海以及其他一些领域中，有着十分广泛和重要的应用。高性能陀螺仪要求具有高精度的良好特性，不受飞行的大角运动与大角速率的限制，且必须保证在载体恶劣动态环境下正常工作。自抗扰控制技术是一种不依赖于系统模型的新型非线性控制器,它具有低超调、收敛速度快、精度高、抗干扰能力强等特点。本工作提出了动力调谐陀螺力平衡回路的自抗扰控制（ADRC）方法，并通过实验验证了在对象模型和外部扰动未知的情况下ADRC控制系统能保证较好的速度和精度。 调谐陀螺力平衡回路结构框图 The Active Disturbance Rejection Control Technique Based Force Equilibrium Circuits for Dynamically Tuned Gyro Xinyan Chen Yi Huang Jingqing Han Institute of Systems Sciences， Academy of Mathematics and Systems Sciences， Chinese Academy of Sciences : 输入角速度变化量 H*： 陀螺仪角动量 1/(Hs+λ )： 陀螺数学模型 Ku: 传感器系数 Km: 力矩器系数 σx ,σy : 转子偏角 : 量测输出 Ux,Uy: 控制量 双自由度调谐陀螺闭环传递函数方块图 当陀螺壳体连同驱动轴相对理想的自转轴发生偏转 时，转子就会产生偏角σx, σy ，控制器就是要让 陀螺转子偏角尽快趋近于零。 实验研究 陀螺 陀螺在不同工作条件下（模拟不同扰动）的实验结果 双自由度调谐陀螺工作条件I 双自由度调谐陀螺工作条件II 双自由度调谐陀螺工作条件III 实验结果I：ADRC(红色),经典控制方法（蓝色） 实验结果II：ADRC(红色),经典控制方法（蓝色） 实验结果III：ADRC(红色),经典控制方法（蓝色） *