同济大学申请工程硕士专业学位论文.PDFVIP

同济大学申请工程硕士专业学位论文 2.2变幅机构运动分析 2.2.1位移分析 1、坐标和坐标变换公式 如图1所示，设Z为旋转机构的旋转轴线，臂架2的摆动轴线与Z轴相垂 直，变幅机构的运动平面过2轴。在变幅运动平面内，以臂架下铰点O为原点， 建立右手直角坐标系MY。其中，y轴与Z轴平行，在臂架2上建立与之固联的 动坐标系扣r1。其中，f轴重合于OB。在对重杠杆4上建立与之固联的动坐标 系}O2n，其中4轴重合于不 。设臂架下铰点O与Z轴的距离为Xo，在坐标系 xoy中，各点的坐标为:OJ-O,.YO);021xO,,YO,);03W,,Yq);O4x(o,,Yo,。在动坐 标系g0rl中，各点的坐标分别为:A(4nA);B(11,0);o(}o.no).在坐标系COO中， E点的坐标为:E(14,0);F点在02-y,极坐标系中的极坐标为:F(1F,OF).令 a=LBox,a,为瓦万与x轴的夹角，a;为连杆3铰链中心连线丽与x轴的夹角， a4为4轴与x轴的夹角，并令，13-AE。则由文献[[1]可知，}O77坐标系到xoy 坐标系的坐标变换关系式为: x(=汽cosa一s“ina