双目立体视觉技术在潜孔钻机钻孔定位中的应用-江苏大学.PDF

年 月 第 卷第 期 双目立体视觉技术在潜孔钻机钻孔定位中的应用 吴万荣 史建 徐智 中南大学 机电工程学院 湖南 长沙 摘要 为了提高潜孔钻机定位的精度提出采用双目立体视觉技术获得潜孔钻机定位过程中孔位 标识的三维位置信息用于指导潜孔钻机进行自动钻孔定位首先利用双目摄像机获取含有孔位标 识的图像对然后采用隶属度函数为梯形函数的模糊阈值分割方法对孔位标识进行识别分割利用 图像的不变矩原理求取孔位标识的质心并通过三角测量原理求取孔位的空间位置信息最后在 潜孔钻机试验台上进行了基于双目立体视觉系统的自动定位试验结果表明所采用以灰度直方图 为基础的模糊阈值分割能够实现对孔位标识有效信息的提取且定位误差小于 关键词 潜孔钻机 双目立体视觉 模糊阈值分割 质心提取 三维位置信息 中图分类号 文献标志码 文章编号 引文格式 吴万荣 史建 徐智双目立体视觉技术在潜孔钻机钻孔定位中的应用江苏大学学报自然科学版 潜孔钻机主要用于露天矿山的开采建筑基础 已研制出模块化的计算机钻车控制系统定位和钻 开挖建材水利交通以及国防建设等多种工程中 孔都由 自动控制操作员角 的凿岩钻孔工作具有钻孔深钻孔效率高适应范 色转变为监督员自动化水平较高 随着人力资 围广等特点是目前应用最为广泛的大型凿岩钻孔 源成本的提高以及对产品使用性能和质量要求的提 设备之一钻孔定位是潜孔钻机工作的基础钻孔之 高国内也开始了这方面的研究 目前尚处于初 前需先对打孔位置用孔位标识进行标识目前国外 级阶段还需要大量的研究以及实际应用工作 收稿日期 基金项目 国家自然科学基金资助项目 作者简介 吴万荣 男湖南常德人教授博士生导师 主要从事智能化工程机械及液压传动控制研究 史建 男山东泰安人硕士研究生 主要从事机器视觉及图像处理研究 第 卷 笔者将立体视觉技术引入潜孔钻机钻孔定位领  域提出采用隶属度函数为梯形函数的模糊阈值分  