基于旋量理论的空间机器人动力学建模研究-江苏科技大学学报.PDF

第２２卷第２期 江 苏 科 技 大 学 学 报（自然科学版） Ｖｏ１２２ Ｎｏ２ 　 ２００８年４月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）　 Ａｐｒ．２００８ 　　　　　　 基于旋量理论的空间机器人动力学建模研究 １，２ １ 刘芳华 ，吴洪涛 （１．南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京２１００１６；２．江苏科技大学 机械与动力工程学院，江苏 镇江２１２００３） 摘　要：在旋量理论和Ｋａｎｅ方程的理论基础上，将旋量理论和Ｋａｎｅ方程相结合，找到理论的结合点———偏速度，即雅可比 矩阵，引入了偏速度旋量的概念；介绍了求解机器人雅可比矩阵的新方法———将矢量积和旋量理论相结合的方法，推导出 了基于旋量理论的Ｋａｎｅ动力学方程。 关键词：旋量理论；Ｋａｎｅ方程；矢量积；雅可比矩阵 中图分类号：ＴＰ２４２　　　　　　文献标识码：Ａ　　 文章编号：１６７３－４８０７（２００８）０２－００５２－０４ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＭｏｄｅｌｉｎｇｏｆＲｏｂｏｔＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＤｙｎａｍｉｃｓＢａｓｅｄｏｎＳｃｒｅｗＴｈｅｏｒｙ １，２ １ ＬＩＵＦａｎｇｈｕａ ，ＷＵＨｏｎｇｔａｏ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，ＮａｎｊｉｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１００１６，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＰｏｗｅｒＥｎｇ．，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＺｈｅｎｊｉａｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１２００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＢａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙａｎｄＫａｎｅｅｑｕａｔｉｏｎ，ｔｈｅｒａｔｉｏｎａｌｅｃｏｍｂｉｎｉｎｇｓｉｔｅｉｓｆｏｕｎｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｃｏｍ ｂｉｎａｔｉｏｎｗｉｔｈｔｈｅｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙａｎｄＫａｎｅｅｑｕａｔｉｏｎ，ａｌｓｏｎａｍｅｌｙｔｈｅｐａｒｔｉａｌｓｐｅｅｄｏｒＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘ．Ｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔ ｏｆｐａｒｔｉａｌｓｐｅｅｄｓｃｒｅｗｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．ＴｈｅｎａｎｅｗｍｅｔｈｏｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｒｏｂｏｔＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ｗｈｉｃｈ ｕｎｉｆｉｅｓｔｈｅｖｅｃｔｏｒｐｒｏｄｕｃｔａｎｄｔｈｅｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙ．ＴｈｅｒｏｂｏｔＫａｎｅｄｙｎａｍｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙｉｓｆｉ ｎａｌｌｙｄｅｄｕｃｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙ；Ｋａｎｅｅｑｕａｔｉｏｎ；ｖｅｃｔｏｒｐｒｏｄｕｃｔ；Ｊａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘ ０　引　言 机器人动力学是机器人动态控制和机械设计的基础。其动力学分析可应用理论力学理论和分析动力 ［１］ 学中的动力学方程。常用的有牛顿－欧拉方程、拉格朗日方程、罗斯方程、阿沛耳方程及凯恩方程等 。 应用不同的动力学方法研究同一对象的同一种运动形态，最终的结果是相同的，但形式不同，计算速度和 计算量相差很大，是事项实时控制的关键。牛顿－欧拉方程中包含机器人关节处的约束反力，要消去形成 机器人运动和驱动关系的显式较烦，主要用于力分析和机构设计；而拉格朗日方程、罗斯方程均为偏微分 方程，计算量大且速度低；Ｋａｎｅ方程是分析动力学近３０年新进展之一，其形式简单，由加减乘除运算即可 ［２－