原创力文档一种新型并联机器人的运动性能-JournalofNortheasternUniversity
第2 4 卷第1 1期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 24 ,No . 11
2 0 0 3 年 11 月 Journal of Nort heastern U niver sity (N at ural Science) Nov . 2 0 0 3
文章编号 : (2003)
一种新型并联机器人的运动性能
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孟祥志 , 伍 懿 , 刘志峰 , 蔡光起
( 1. 东北大学 机械工程与自动化学院 , 辽宁 沈阳 110004 ; 2 . 北京工业大学 , 北京 100022)
摘 要 : 介绍了一种新型三腿并联机器人 ,给出了机构的运动学方程和雅可比矩阵 ,分析了
机器人的工作空间 通过机器人的可操作性指标和雅可比矩阵条件数指标分析了机构的奇异性和
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