一种适用于局部特征的混合视觉伺服方法-控制与决策.PDF

第 25 卷 第 1 期 控 　制 　与 　决 　策 20 10 年 1 月 Vol . 25 No . 1 Cont rol an d D ecis ion 　　J an . 20 10 　　文章编号 : 100 10920 (20 10) 0 1004305 一种适用于局部特征的混合视觉伺服方法 谷 　雨 , 李 　平 , 韩 　波 (浙江大学 a . 工业控制国家重点实验室 , b . 工业控制研究所 , 杭州 3 10027) 摘 　要 : 提出一种基于图像矩的混合视觉伺服方法 ,有效解决了因匹配的局部特征改变而引起的雅可比矩阵结构改 变及奇异等难点. 该方法首先估计得到单应性矩阵 ,然后通过反向映射计算未匹配点的像素坐标 ,采用图像矩和单应 性矩阵分解得到的姿态分别控制平动和转动自由度 ,采用特征的雅可比矩阵不存在奇异情况. 从理论上证明了所采