四足机器人最优腿型配置仿真研究-金陵科技学院学报编辑部.PDF

第 卷 第 期 金 陵 科 技 学 院 学 报 ， ３４ １ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．１ 年 月 ， ２０１８ ３ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＪＩＮＬＩＮＧＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｍａｒ．２０１８ ： ／ ／ ＤＯＩ１０．１６５１５ ．ｃｎｋｉ．３２１７２２ｎ．２０１８．０１．００１０ ｊ 四足机器人最优腿型配置仿真研究 辛玉红，王翠红，杨庆凤 （金陵科技学院机电工程学院，江苏 南京 ２１１１６９） 　 　 摘 要：对于四足机器人，腿型和关节姿态的布置形式极为重要，决定着机器人的运动学和动力学性能；在特定 　 工况下利用 ＡＤＡＭＳ简化模型仿真结果进行综合分析，得出全膝式、内膝肘式具有较佳的综合性能；为了消除动 力学仿真误差的影响，建立 ＡＤＡＭＳ优化模型，从机器人配置对性能的敏感度考虑，得出内膝肘式为最佳的关节 配置形式，为物理样机调试与优化提供了理论依据。 关键词：敏感度；优化模型；四足机器人；最优腿型 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４ Ａ １６７２ ７５５Ｘ２０１８０１ ００４１ ０４ 　　　　 　　　　 犜犺犲犛犻犿狌犾犪狋犻狅狀狅犳狋犺犲犗狋犻犿犪犾犔犲犆狅狀犳犻狌狉犪狋犻狅狀犳狅狉 狌犪犱狉狌犲犱犚狅犫狅狋 狆 犵 犵 犙 狆 ， ， ＸＩＮＹｕｈｏｎ ＷＡＮＧＣｕｉｈｏｎ ＹＡＮＧＱｉｎｆｅｎ ｇ ｇ ｇ ｇ （ ， ， ） Ｊｉｎｌｉｎ ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｎａｎｉｎ ２１１１６９ Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｇｙ ｊｇ ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｆｏｒｕａｄｒｕｅｄｒｏｂｏｔｌｅａｎｄｏｉｎｔｃｏｎｆｉｕｒａｔｉｏｎｓａｒｅｅｘｔｒｅｍｅｌｉｍ ｏｒｔａｎｔｔｏｉｔｓｋｉｎｅ ｑ ｐ ｇ ｊ ｇ ｙ ｐ ｍａｔｉｃｓａｎｄｄｎａｍｉｃｓ ｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ａｓｉｍ ｌｉｆｉｅｄ３Ｄｍｏｄｅｌｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｕｎｄｅｒｃｅｒｔａｉｎｃｏｎｄｉ ｙ ｐ ｐ ｔｉｏｎｓｕｓｉｎ ｔｈｅＡＤＡＭＳｔｏｍａｋｅａｃｏｍ ｒｅｈｅｎｓｉｖｅａｎａｌｓｉｓｏｆｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｄｄａｔａ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａ ｇ ｐ ｙ ｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｓｔｈａｔｂｏｔｈｏｆｔｈｅｋｎｅｅｋｎｅｅｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｅｌｂｏｗｋｎｅｅｒｏｂｏｔｈａｖｅ ｏｏｄ ｇ ｃｏｍ ｒｅｈｅｎｓｉｖ