一种三自由度并联机构的构型与运动学分析.PDF

一种三自由度并联机构的构型与运动学分析 1 2 1 郑建勇 ，李为民 ，史金飞 1.东南大学机械工程学院，南京（211189 ） 2.河北工业大学机械学院，天津（300130 ） E-mail ：zjy_207@163.com 摘 要：文中从运动副分析入手，对一种运动解耦的三自由度并联机构进行了构型研究， 该机构由三个正交分布的支链组成，且机构的运动副均为转动副，构成了机构动平台X 、 Y 、Z 三个方向的平动解耦；在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析，推导 出了该并联机构的运动学正反解，分析了机构输入/输出的速度和加速度等，验证了该机 构运动解耦的特性。这对该机构的动力学分析、控制策略、机构设计和轨迹规划等方面 的研究，具有一定的理论意义。 关键词：三自由度并联机构，构型，运动学，解耦 中图分类号：TP242.2 1 引言