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CQPUSI ROBOT CONTROL SYSTEM
对星机械臂项目方案
概要设计
对星机械臂项目方案V0.0.1
1. 版本控制
1） 文档更新记录
日期 更新人 版本 备注
2018-7-26 Tan V0.0.1 Initial
`
CQPUSI Robot Control System Page 2 of 10
对星机械臂项目方案V0.0.1
目录
1 引言4
1.1 知识产权保护申明4
1.2 免责声明4
2 概述5
2.1 方案目标5
2.2 特性5
3 机构传动方案6
3.1 整体安装结构图6
3.2 1 轴及3 轴传动方案6
3.3 以一轴为例做传动解析7
3.4 2 轴传动方案8
4 信号传递及可视化控制方案9
4.1 电机控制方案9
4.2 可视化控制方案9
4.3 手动锁死功能实现方案9
5 接线方案图，及电池供电10
6 安装架设方式、整体重量尺寸以及负载力矩计算10
6.1 安装架设方式10
6.2 整体重量尺寸以及负载力矩计算10
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对星机械臂项目方案V0.0.1
1 引言
1.1 知识产权保护申明
PMCxx 系列控制器设计方案中所用的软件、算法、电路已经申请如下国家专利：
• 控制器算法已申请发明专利保护。
• 控制器电路已申请实用新型专利保护。
• 控制器软件已申请著作权保护。
PMCxx 系列控制器内嵌固件代码，任何试图破坏固件代码保护功能的行为均可视为违反了
知识产权保护法案和条例。本方案中使用的上位机控制软件及其控制方案均属于CQPUSI 的知识
产权，在未经CQPUSI 授权的情况下复制、散布或实施反向工程，均可视为违反了知识产权保护
法案和条例， CQPUSI 有权依据该法案提起诉讼制止这种行为。
1.2 免责声明
本方案中所述的设备信息、软件操作内容及图示、方案描述等内容仅为您提供参考，而不
能作为最终的产品依据，它们可能在未来版本中被更新。CQPUSI 对这些信息不作任何形式的声
明或担保，包括但不限于使用情况、质量、性能、适销性或特定用途的适用性的声明或担保。CQPUSI
对因这些信息及使用这些信息而引起的后果不承担任何责任。
如果将CQPUSI 的设计方案或设备用于生命维持和/或生命安全应用，一切风险由买方自负。
买方同意在由此引发任何一切伤害、索赔、诉讼或费用时，会维护和保障CQPUSI 免于承担法律
责任和赔偿。
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