基于局部支撑姿态的逆运动学求解.PDF

第 卷 第 期 计 算 机 学 报 ３０ １１ 　 　　 　　 　　 　　 Ｖｏｌ．３０ Ｎｏ．１１ 年 月 ２００７ １１ ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＯＭＰＵＴＥＲＳ Ｎｏｖ．２００７ 　 基于局部支撑姿态的逆运动学求解 ），） ） ） ），） １ ２ １ １ １ ２ 李淳秡 王兆其 夏时洪 朱登明 　 　 　 １）（中国科学院计算技术研究所智能信息处理重点实验室 北京 １０００８０） 　 　 ２）（中国科学院研究生院 北京 １０００８０） 　 　 摘 要 逆运动学（ ）是虚拟角色运动控制的一种基本方法，它根据用户指定肢体末端的位置计 ＩｎｖｅｒｓｅＫｉｎｅｍａｔｉｃｓ 　 　 算出虚拟角色各个关节的旋转 传统算法求解时没有考虑人体姿态的运动规律，因此其结果不能完全令人满意 文 ． ． 中提出了一种利用捕获的运动数据辅助求解逆运动学问题的新方法 通过 自组织映射（ ， ． ＳｅｌｆＯｒａｎｉｚｉｎ Ｍａ ｇ ｇ ｐ ＳＯＭ）对姿态数据学习和聚类，获得一组刻画人体姿态空间的支撑姿态，然后通过对问题所在局部空间的支撑姿态 加权优化来求解逆运动学问题 该方法克服了传统方法结果不自然、计算效率较低的缺点 实验结果也表明了该文 ． ． 方法的有效性． 关键词 角色动画；逆运动学；单位四元数；自组织映射；优化计算 　 中图法分类号 ＴＰ３９１ 犐狀狏犲狉狊犲犓犻狀犲犿犪狋犻犮狊犝狊犻狀 犔狅犮犪犾犛狌 狅狉狋犘狅狊犲狊 犵 狆狆 ），） ） ） ），） １ ２ １ １ １ ２ ＬＩＣｈｕｎＰｅｎ ＷＡＮＧＺｈａｏＱｉ ＸＩＡＳｈｉＨｏｎ ＺＨＵＤｅｎＭｉｎ ｇ 　 　 ｇ　 ｇ ｇ １）（ ， ， ，