基于机器视觉的打磨工件跟踪方法研究-计算机应用研究.PDF

第３５卷第１１期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ３５Ｎｏ１１ ２０１８年１１月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｎｏｖ．２０１８ 基于机器视觉的打磨工件跟踪方法研究 曾　碧，张　伟 （广东工业大学计算机学院，广州５１０００６） 摘　要：为克服在自动化生产中跟踪打磨工件时受尺度变化、部分遮挡等因素影响跟踪效果的问题，提出了一 种基于机器视觉的打磨工件长时间目标跟踪算法。该算法对传统的ＫＣＦ目标跟踪算法作了尺度估计、质心位 置预测和质心修正重定位的改进，首先在与传统ＫＣＦ算法结合的基础上计算出运动目标质心位置，同时引进尺 度金字塔来进行目标尺度估计；然后提出一种质心位置预测方法估计其质心运动；最后为了防止目标丢失使用 质心修正重定位方法进行质心重定位，提高了跟踪的稳定性。实验证明，在工件发生尺度变化、部分遮挡等的情 况下，该方法具有良好的检测效果，并具有较强的鲁棒性。 关键词：机器视觉；目标跟踪；相关滤波器；尺度估计 中图分类号：ＴＰ３９１．４１　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００１３６９５（２０１８）１１３５１３０４ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１８．１１．０７５ Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｗｏｒｋｐｉｅｃｅｔｒａｃｋｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ ＺｅｎｇＢｉ，ＺｈａｎｇＷｅｉ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ，ＧｕａｎｇｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０００６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｉｎｔｒａｃｋｉｎｇｅｆｆｅｃｔｓｗｈｉｃｈｒｅｓｕｌｔｅｄｆｒｏｍｓｃａｌｅｃｈａｎｇｅｓａｎｄｐａｒｔｉａｌｏｃｃｌｕｓｉｏｎｓｗｈｅｎ ｔｒａｃｋｉｎｇｔｈｅｇｒｉｎｄｉｎｇｐｉｅｃｅｓｕｎｄｅｒａｕｔｏｍａｔｉｃｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｏｎｇｔｉｍｅｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｇｒｉｎｄｉｎｇ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅｂａｓｅｄｏｎｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ．Ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｍｐｒｏｖｅｄｓｃａｌｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ，ｃｅｎｔｒｏｉｄｌｏｃａｔｉｏｎｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎａｎｄｂａｒｙｃｅｎｔｅｒｃｏｒ ｒｅｃｔｉｏｎｒｅｌｏｃａｔｉｏｎａｇａｉｎｓｔｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＫＣＦｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｆｉｒｓｔｏｆａｌｌ，ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＫＣＦｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｉｔｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｈｅｂａｒｙｃｅｎｔｅｒｃｅｎｔｒｏｉｄｌｏｃａｔｉｏｎｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｔａｒｇｅｔｓｉｚｅｂｙｔｈｅｐｙｒａｍｉｄ ｍｅｔｈｏｄ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔｓ，ｉｔｆｕｒｔｈｅｒｐｕｔｆｏｒｗａｒｄｔｈｅｃｅｎｔｒｏｉｄｐｏｓｉｔｉｏｎｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｔｏ ｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｃｅｎｔｅｒｏｆｍａｓｓｍｏｔｉｏｎ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｔａｒｇｅｔｌｏｓｔ，ｉｔｒｅｃｏｍｍｅｎｄｔｈｅｂａｒｙｃｅｎｔｅｒｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｒｅｌｏｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｔｏ ｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｃｅｎｔｒｏｉｄｒｅｌｏｃａｔｉｏｎｔｏｐｒｏｍｏｔｅｔｒａｃｋｉｎｇｓｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｕｎｄｅｒｔｈｅｃｉｒｃｕｍｓｔａｎｃｅｏｆｓｃａｌｅｃｈａｎｇｅｓ， ｐａｒｔｉａｌｏｃｃｌｕｓｉｏｎｓａｎｄｏｔｈｅｒｓｏｆｗｏｒｋｐｉｅｃｅｓ，ｔｈｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ