一种两自由度球面并联机构的建模与分析.PDF

第３８卷 第５期 世界科技研究与发展 Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．５ 　 　 ２０１６年１０月 １０５４－１０５９页 ＷＯＲＬＤＳＣＩＴＥＣＨＲ＆Ｄ Ｏｃｔ．２０１６ ｐｐ．１０５４－１０５９ 一种两自由度球面并联机构的建模与分析 １ １ ，１，２ 杨勇智 　程　璧 　段学超 （１．西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室，西安７１００７１； ２．西安电子科技大学信息感知技术协同创新中心，西安７１００７１） 摘　要：基于空间位姿变换和三面角余弦定理，对一种具有两转动自由度的球面并联机构进行运动学建模与分析， 从而确定驱动器和末端执行器之间的角度、角速度和角加速度