一种新型可重构5R机构的运动学分析-包装工程.PDF

第39 卷 第7 期 包 装 工 程 2018 年4 月 PACKAGING ENGINEERING ·157 · 一种新型可重构 5R 机构的运动学分析 刘伟，曹亚斌，张洪军，王西珍 （西安工程大学，西安 710048 ） 摘要： 目的 提出一种新型可重构 5R 机构，改变 5R 机构机架的尺寸和位置，提高基于 5R 机构设计的 折箱设备和对不同加工作业的适应性。方法 使用螺旋副提供驱动而改变定平台的位置和等效尺寸，从 而实现机构的重构，得到一种新型的5R 并联机构。使用旋量理论对此机构进行速度分析。结果 得到了 这种新型5R 机构的输入-输出速度关系表达式，使用矢量法和旋量工具，进行了对比验证，两者结果一 致。结论 旋量理论在进行速度分析时，物理意义明确，求解模式统一，使用方便。通过对此新型并联 机构进行运动学分析，可为该机构的优化设计、尺度综合、动力学分析提供理论基础。