基于环路特性的运动链拓扑图及特征描述的自动生成-机械工程学报.PDFVIP

第 43 卷第 11 期 机 械 工 程 学 报 Vol.43 No.11 2007 年 11 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Nov. 2 0 0 7 基于环路特性的运动链拓扑图及特征 描述的自动生成* 丁华锋 黄 真 (燕山大学机器人研究中心 秦皇岛 066004) 摘要：基于运动链拓扑图环路的数组描述及环路数组之间的相互运算，给出通过基本环数组之间的相互运算构成 组合环的算法及其条件，并给出运动链的唯一数字特征描述。然后，以 Windows 为平台，以 VC++6.0 为工具，利 用面向对象的程序设计方法，开发了一套集运动链拓扑图绘图及唯一数字特征描述——特征邻接矩阵和特征描述 代码自动生成的计算机程序。此程序的最大特点是不管运动链拓扑图的画法形式如何改变，顶点标号方式如何改 变，计算机都能自动生成其唯一数字描述，从而实现运动链拓扑图的唯一数字化，并为机械概念设计的自动化、 智能化和网络化创造了条件。结果表明，提出的程序解决了机械概念设计过程中运动链拓扑图的唯一数字描述方 式难以计算机自动实现问题。 关键词：运动链 环路 特征描述 VC++6.0 中图分类号：TH112 TP391 [7] 常复杂。标准码法 基于顶点度、顶点连通度的次 0 前言 序和引入自环来破坏拓扑图中的自对称重新对拓扑 图的顶点进行规范标号来获取其唯一描述，这种方 [1] [4] 图论 引入机构学用来表示运动链的拓扑结构 法往往只能对构件数较少的运动链有效 。 为机构结构学的研究带来了极大的方便。到目前为 本文基于运动链环路[8] 的概念及表示环路的数 止，借助图论这一工具，大量的各种构件数和运动 组的“⊕ ”运算，给出运动链周长环和具有唯一性 副数的运动链被相继综合出来[2-3]，大大丰富了机构 的特征描述[9] 的概念。以VC++6.0 面向对象的程序 的结构类型。同时，拓扑图又可以用矩阵例如邻接 设计语言为工具，开发出运动链拓扑图绘图及特征 矩阵、关联矩阵等表示，而矩阵又便于数学分析和 描述自动生成软件[10] 。此软件对于平面单铰运动 处理，因此图论为机构结构学的研究和发展提供了 链，不管其拓扑图是平面图还是非平面图，只要是 强有力的数学工具，这也大大加速了基于计算机的 同构的运动链，不管以何种方式绘制其拓扑图、也 自动机械概念设计。 不管以何种方式对其进行编号，系统都可以自动生 但是对于同一个运动链，拓扑图有不同的画法 成与其相对应的唯一的特征描述。 形式，不同的画法在表现形式上千差万别，很难识 别和分析。甚至对于同一种画法形式，由于顶点和 1 运动链的环路特性 边的标号方式不同，从而引起相应的邻接矩阵、关 联矩阵等描述矩阵也相距甚远。这种现象不仅导致 1.1 环路的基本概念 了运动链结构综合过程中极其困难的同构判别问题 在运动链拓扑图的数学描述中，常见的有表示 出现，而且导致完全计算机化的自动机械概念设计