模块的编译与配； 掌握SJA1000控制器接收的.pptVIP

3．实验内容 4．实验预习要求 5．实验原理 5．实验原理 6．实验步骤 6．实验步骤 6．实验步骤 6．实验步骤 6．实验步骤 6．实验步骤 6．实验步骤 6．实验步骤 6．实验步骤 7．思考题 * MagicARM2410教学实验开发平台 广州致远电子有限公司 * 1．实验目的 掌握Linux系统SJA1000独立CAN控制器操作方法； 掌握Linux系统SJA1000驱动模块的编译与配置； 掌握SJA1000控制器接收的操作过程。 CAN接收实验 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 硬件： MagicARM2410教学实验开发平台 1台 CAN-bus通信电缆 1条 USBCAN-II CAN接口卡 1个 PC机 1台 软件：  RedHat Linux 9.0操作系统 Windows 98/2000/XP操作系统（可选） 嵌入式Linux开发环境 ZLGCANTest通用测试软件 2．实验设备 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 编译SJA1000 CAN控制器驱动模块； 编译SJA10000 CAN控制器接收程序示例； 加载SJA1000 CAN控制器驱动模块； 学会使用USBCAN-II CAN接口卡和ZLGCANTest软件； 观察接收数据。 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 阅读《CAN-bus 通用测试软件及接口函数库使用手册》中的软件使用说明部分，掌握ZLGCANtest软件的使用； 初步学习CAN网络的物理连接，CAN报文的结构和SJA1000 CAN控制器器件手册； 复习Linux开发环境的使用方法。 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (1)ARM上挂接SJA1000的硬件原理 ARM的结构是采用数据、地址总线分开的结构，不能直接和SJA1000连接，因此通过硬件逻辑扩展的方法把SJA1000划分出两个地址：“锁存器地址”和“数据地址”。在驱动程序的实现中，读写函数在实现上都进行了先写锁存器，然后读/写数据的操作 。 (2)SJA1000初始化原理 SJA1000 CAN控制器的底层操作都封装到了驱动程序中,初始化函数can_init为CAN分配了访问地址，检测SJA1000的硬件连接并注册驱动模块；can_open完成初始化，中断申请；can_read、can_write充当接收和发送的角色，can_ioctl用于设置通信参数。 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (3)SJA1000出始化流程 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (1)编译连接SJA1000驱动模块。 在linux开发环境中新建一个文件夹，将产品光盘中的“CAN/SJA1000_LinuxV0.1”文件夹中的所有文件复制到该文件夹中，假设用户新建的文件路径为“/zylinux/root/CAN”。 (2) 编译can_sja1000_dev.ko驱动模块。 进入“root/CAN”文件夹，在终端执行的命令: $cd /zylinux/root/CAN $make clean $make 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (3)编译生成测试程序main 测试程序放在“CAN/SJA1000_LinuxV0.1/app”中，app整个（连文件夹一起）复制“root/CAN”中，宏READ_TEST的值改成‘y’，宏WRITE_TEST和SET_TEST改为‘n’，在终端执行命令： $cd /zylinux/root/CAN/app $make clean $make 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (4)加载驱动模块 启动ARM Linux，进行NFS连接，进入zylinux/root/CAN目录使用insmod 命令加载驱动模块，在终端输入命令： $insmod can_sja1000_dev.ko 终端显示驱动模块成功加载的界面： 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (5)运行测试程序 进入app目录，在终端键入命令： ./main 终端显示测试程序运行界面： 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (6)启动CAN接口卡，并测试接口卡工作情况 打开ZLGCANTest软件，在设备类型中选择“UABCAN2” 。 广州致远电子有限公司