强约束条件下环绕式相机标定方法-计算机应用研究.PDFVIP

第３４卷第１１期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ３４Ｎｏ１１ ２０１７年１１月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｎｏｖ．２０１７ 强约束条件下环绕式相机标定方法 １ ２ ３ １ 赵漫丹 ，刘烨斌 ，吴高昌 ，郝向阳 （１．信息工程大学导航与空天目标工程学院，郑州４５０００１；２．清华大学 自动化系，北京 １０００８４；３．东北大学 信息科学与工程学院，沈阳１１００００） 摘　要：在计算机视觉和摄影测量领域，经常应用多视角图像对场景进行高精度的三维重建，相机内参数和相 机间固定相对关系的高精度标定是关键环节，提出一种能够在强约束条件下快速进行相机标定的方法。通过相 机间六个相互独立的约束，充分利用系统的几何条件，确定固有关系，再以共线方程为基础推导强约束条件下的 平差模型，并应用于自检校光束法平差，开展相邻立体相机的匹配，实现多相机系统的快速标定。通过实验验证 了加强约束条件后，该方法加大了平差的多余观测数，提高了标定精度和鲁棒性。建立了相机标定系统，提出了 在强约束条件下快速进行相机标定的方法，展开了人体三维重建研究，并且该方法可推广到多个相机组成的多 相机立体量测系统的标定中。 关键词：相机标定；三维重建；立体像对；几何约束 中图分类号：ＴＰ３９１４１　　文献标志码：Ａ　　 文章编号：１００１３６９５（２０１７）１１３４６３０５ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１７．１１．０５９ Ｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｗｉｔｈｓｔｒｏｎｇｒｅｓｔｒｉｃｔｉｖｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ １ ２ ３ １ ＺｈａｏＭａｎｄａｎ，ＬｉｕＹｅｂｉｎ，ＷｕＧａｏｃｈａｎｇ，ＨａｏＸｉａｎｇｙａｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＮａｖｉｇａｔｉｏｎ＆ＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５０００１，Ｃｈｉｎａ；２．Ｄｅｐｔ．ｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ， ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８４，Ｃｈｉｎａ；３．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００００， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎａｎｄｃｌｏｓｅｒａｎｇｅｐｈｏｔｏｇｒａｍｍｅｔｒｙ，ｉｔｉｓｃｒｉｔｉｃａｌｔｏａｃｃｕｒａｔｅｌｙｃａｌｉｂｒａｔｅｔｈｅｉｎｔｒｉｎｓｉｃｐａ ｒａｍｅｔｅｒｓａｎｄｔｈｅｆｉｘｅｄｒｅｌａｔｉｖｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｔｗｏｃａｍｅｒａｓｏｆｔｈｅｓｔｅｒｅｏｃａｍｅｒａｓｙｓｔｅｍｕｓｅｄｆｏｒｈｉｇｈｐｒｅｃｉ ｓｉｏｎ３Ｄｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｄｅｒｉｖｅｄｓｉｘｆｉｘｅｄａｎｄｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｒｅｌａｔｉｖｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｔｗｏｃａｍｅｒａｓ ｆｉｒｓｔｌｙ，ａｎｄｔｈｅｎｅｍｐｌｏｙｅｄｓｅｌｆｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｂｕｎｄｌｅａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｗｉｔｈｒｅｓｔｒｉｃｔｉｖｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｔｏｃａｌｉｂｒａｔｅｔｈｅｓｔｅｒｅｏｃａｍｅｒａｓｙｓｔｅｍ． Ｆｉｎａｌｌｙ，ｉｔｂｏｔｈｅｍｐｌｏｙｅｄｓｙｎｔｈｅｔｉｃａｎｄｒｅａｌｄａｔａｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｒｅ