正方形可展机构的运动学与动力学特性研究-西北工业大学学报导航页.PDFVIP

2013 8 西北工业大学学报 Aug． 2013 年 月 31 4 Journal of Northwestern Polytechnical University Vol． 31 No． 4 第 卷第 期 正方形可展机构的运动学与动力学特性研究 ， ， 孙宏 图 袁 茹 王三 民 ( ， 710072) 西北工业大学机电学院 陕西西安 : 、 、 ， 摘 要 由单元机构阵列组合而成的可展结构在航天 航空 建筑等领域具有广阔的应用前景 对其进 行运动学和动力学分析成为目前机械工程领域的一个研究 。将正方形机构进行平 面阵列组合形成 了 ， ， 一种新型可展机构 对其进行了构型设计并以可展机构的铰接点位移为笛卡 尔坐标 依据组成特点建 ， 。 立 了可展结构的运动约束方程 进而获得基本点的速度和加速度 基于拉格 朗日方程建立 了可展结 ， 。 : 构的动力学分析模型 进行了可展结构的动力学分析 通过算例得 出 ①这种可展结构的面积收缩比 2． 43; ， ， ， 。 为 ②这种结构在展开过程中 运动平缓 冲击小 无卡滞现象 : ， ， ， 关 键 词 动力学 运动 学 拉格 朗日乘子 正方形可展机构 中图分类号:TH113． 2 文献标识码:A 文章编号:1000-2758 (2013)04-0620-04 ， ， 、 T 、 T 目前 大型可展结构已成为航天科技发展的重 连杆 短十字型分层连杆 长 型连杆 短 型分层 。 、L 。 要发展方向之一 而可展结构基本上都是将单元机 连杆 型分层连杆彼此间通过圆柱销连接而成 2 ， ， 、 ， 其机构运动简图如图 所示 其中 可将中间短十字 构进行线 面或循环阵列组合 形成一种机构式结 ［1-4］ ( 37 、38 、39 、40 ) 构 。 ， 型分层连杆 基本点 所连杆件 视为 然而现有的可展机构种类较少 多为剪刀 ， 2 。 ， ， 机架 原点定义及坐标系的建立如图 所示 由螺 机构 为了增加可展机构的种类 本文提出一种新型