基于DSP的直流伺服驱动的机器人关节控制系统-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

摘要 摘要 I I 摘 要 随着机器人的日益广泛应用，机器人的关节控制成为研究的重点。根据关节 控制的高精度以及高稳定度的性能要求，本文采用 TI 公司的 TMS320F2812 DSP 为主控制器，以 DCM57205 直流伺服电机为关节驱动电机设计了机器人关节控 制系统。 首先介绍了机器人关节驱动电机类型的选取，并详细介绍了直流伺服电机的 工作原理，并建立了直流伺服驱动系统的数学模型，采用电流环和速度环的双闭 环控制策略。分析了直流伺服电机的单极性驱动和双极性驱动的工作原理和特 点，并介绍了直流伺服电机双闭环调节器的工程设计方法。 系统利用 MATLAB/SIMULINK 进行了直流伺服驱动系统的双闭环仿真，电 流环和速度环首先都采用常规 PI 控制，再利用模糊控制算法对速度环的 PI 参数 进行在线整定，电流环利用常规 PI 控制，并建立了仿真模型，与常规 PI 控制作 对比实验。详细介绍了模糊自适应控制的原理以及模糊控制器仿真模型的搭建。 本设计的电机采用深圳雷赛公司的 DCM57205 直流伺服电机，根据其电机 参数，通过双闭环的工程设计方法，分别计算了转速环和电流环的 PI 参数，通 过 MATLAB/SIMULINK 验证，为实际机器人关节控制系统的电流环和速度环的 PI 参数的选取提供了参考。 系统的硬件部分对本系统所选的微处理器 DSP 及其最小系统的基本电路进 行了简单的介绍，而后详细介绍了关节驱动电路、以及过电流保护和过电压保护 电路、隔离电路、A/D 采样电路、电流传感器的电流采集电路的搭建原理以及一 些重要参数的计算过程和各参数选取方法。软件部分主要介绍了 DSP 的集成开 发环境以及系统的主程序、A/D 中断处理程序、速度环子程序、PWM 产生子程 序以及相关的中断服务程序流程图。 关键字：机器人关节、模糊 PI 控制、直流伺服电机、DSP、双闭环控制 Abs Abstract II II Abstract With the increasingly widespread application of the robot, the robots joint control has become the key point of research. According to the performance requirement for high-accuracy and stability of the robot’s jonit control. This paper acted the DSP(TMS320F2812) as main controller and the servo motor (DCM57205 ) for driver motor have designed the robot joint control system. Firstly, it presented the drive motor type selection of robot joint, and the working principle of DC servo motor in detail, also established mathematical model for DC servo drive system, which used control strategy of two closed loop of electric current loop and speed loop. It also analysed the working principle and characteristics for the DC servo motor of uni-polar and bi-polar drive, and introduced engineering design method of the two clsosed loop DC servo motor. Secondly , the system utilized the MATLAB / SIMULINK software to do the simulation of two-closed loop for the DC servo drive system. The regular PI control was firstly used the electric current loop and speed loop, and then used the algorithm of the fuzzy control to do on-line tuning of the PI parameter for speed loop,