基于MAS的多移动机器人的协作问题研究-计算机应用专业论文.docx

坝l：iS空 坝l：iS空 皋十MAS的多移动帆；}{}人的饥作问题研究 Y 924287 摘要 随着计算机网络、计算机通讯等技术的发展，Agent以及MAS的研究成为 分和式人工智能研究的一个热点。特别是现实巾的系统往往异常复杂、庞大并旱 现出分靠式特性，单Agent因个体所拥有的知识、计算资源的限制向力不能及， 因此对多Agent的研究迅速发展。基于MAS的多机器人系统是多智能体概念在 机器人学领域的一个具体应用。本文基于MAS的理论，以移动机器人编队和追 捕移动目标两个仿真模型为例，研究多机器人系统的协作技术。 奉文首先讨论多Agent系统的概念、特性、体系结构以及相天技术，并在此 皋础上研究多机器人系统采用的协作模型和系统体系结构。随后，本文围绕着机 器人编队行进任务，提山并建市野外环境巾多机器人系统完成列队行进任务采用 的集中式路径规划、分布式移动协调以及根据优先级策略进行避碰规划的一套完 整的工作流程。接着熏点研究多个机器人合作追捕移动F|标中采用的追捕策略和 移动协调，把机器人团队分组分别进行追捕和堵截的协作策略和预测与反馈机制 引入到追捕巾，并运用运筹学中动态规划的思想解决了目标位置分配问题；移动 协调过程中，结合“行为抑制法”和“加权平均法”的优点，采用加权综合各子 行为的行为选择机制，并改进避碰子行为，从而保证移动的甲滑性和系统执行的 效率。最后，本文在仿真越野环境中进行了模拟实验，验证前而提出的解决方案。 关键词： 多Agent系统机器人团队体系结构协作策略避碰规划移动协调 {嘲l。论文 {嘲l。论文 幕r MAS的多移动机{}{}人的协作问题研究 Abstract With the development of Intemet and conmaunication，there has been a growing interest in the area of Agent and MAS．Real systems axe often complicated，huge and distributed while knowledge and resource of one agent is not enough，SO study of multi-agent is developing rapidly．Multi-·Robot System based on MAS is a concrete application of Multi·Agent conception．This paper will study multi—robotic coopermive technology on the basis of MAS． First，this paper discuss the conception，characteristic，architecture and related technology of MAS，based on which the cooperation model and architecture used in multi．robotic system are researched．Second，to the formmion control of multi-robot system in the out．room environment，a whole work flow of concentrated path planning，distributed coordination in the moving course and planning to avoid the collision with priority strategy is brought forward．Third，the hunting strategy aad the multi．．robot coordination in hunting moving object are particularly researched．In the beginning of every system control period，the robots are divided into two groups，the attacker and the interceptors，and the predictive control and the dynamic programming are inducted．Then in the course of coordination，the behavior choice mechanism