基于MAS的机器人动态博弈系统协作策略研究-计算机软件与理论专业论文.docxVIP

华 北 电力 华 北 电力 大 学 硕 士 学 位 论 文 竿 一 音 己 l 省 二刁， ‘不二 J . 「刁 1 课 题 的研 究 背 景 目前 ，对 于 多 智 能 体 系 统 (M ulti一A g en t S ys tem s，M A S) 的 研 究 已经 成 为 分 布 式 人 工 智 能 (D istribu ted A rtificial In tellig en ce ，D A I) 研 究 的 热 点 。多 智 能 体 理 论 已 经 成 为 继 面 向 对 象 方 法 之 后 出 现 的 又 一 种 进 行 系 统 分 析 与 设 计 的 强 有 力 的 思 想 方 法 与 工 具 。它 的 出现 对 许 多 科 学 与 技 术 的 发 展 起 到 了 极 大 的 指 导 和 促 进 作 用 。 多 智 能 体 的研 究 涉 及 智 能 体 的 知 识 、 目标 、 技 能 、 规 划 以及 如 何 使 智 能 体 协 调 行 动 解 决 问题 等 。 从 基 本 结 构 上 来 说 ，多智 能体 系 统 并 非 具 有 一 个 僵 化 、固定 的边 界 ，它 允 许 其 成 员 相对 独 立 且 自由地 参 与系统 的联合 或 脱 离而 去 ，即它 的结 构 可 以根据 不 同的任 务进 行 开 放 的组 合 ，并 且 系 统 能够 实 时地 感 知 到 这 种 变 化 。其 次 ，与传 统 方 法 中过 于 苛 刻 呆 板 的 组织机 制 不 同 ，多智 能体 系统 采 用 的是较 为 灵 活松 散 的组 织 方 式 ，不 仅 系 统 的外 在 环 境 在 不 断地 变 化 ，而 且 其 自身 的角 色 分 配 也 在 实 时动 态 地 变 化 。此 外 ，在 系 统 内部 及 外 部 之 间始 终 存 在 着 大 量 的信 息 和 资源 非 对 称 、非 均 衡 的 多渠 道 交 换 流 动 。 就 其 功 能而 言 ，多智 能体 系 统 首先 对 各 个 子 问题 进 行 整 合 ，然 后 将 整 合 过 的 子 问题 分 配 给 各 组 能力 不 同的 A gent，通 过 其 交 互 作 用 来 解 决 问题 ，最 终 达 到 其 结 构 与 功 能 的 和 谐 与有 序 。此 外 ，它还 能把 握 住 种 种 开放 条 件 ，不 断地 主 动 去 获 得 新 的知 识 与 信 息 ( 自 学 习 )，进 而 不 断地 突 破 自己能力 的界 限 (也 正 是传 统 人 工 智 能 理 论 的界 限 )，并 实 时 、 动 态 地 规 划 其 意 图和 策 略 以消解 系 统 变 化 中 的复 杂 性 。在 不 断 的 自组 织 、 自适 应 中提 升 系 统 的智 能 并 能解 决 新 的开放 性 与 不 确 定 性 的 问题 。因此 ，智 能 体 方 法 具 有 很 强 的 系 统 论 意 义 。 随 着 机 器 人 技 术 的 发 展 ，机 器 人 的 能 力 不 断 提 高 ，机 器 人 应 用 的 领 域 和 范 围 也 在 不 断 扩 展 。 但 是 对 于 一 些 复 杂 的 任 务 ， 由单 个 机 器 人 完 成 任 务 不 再 是 最 好 的 解 决 方 案 ， 而 是 采 用 由 多 个 机 器 人 组 成 的 系 统 来 完 成 整 个 复 杂 任 务 。 多 机 器 人 系 统 是 指 若 干 个 机 器 人 通 过 合 作 与 协 调 而 完 成 某 一 任 务 的 系 统 。 它 与 单 个 机 器 人 相 比具 有 如 下 的 一 些 优 点 : ( l) 多 个 机 器 人 可 以 完 成 单 个 机 器 人 不 能 完 成 的 任 务 ; (2) 多 个 机 器 人 可 以 并 行 完 成 多 个 子 任 务 ， 从 而 提 高 工 作 效 率 ; ( 3) 多 机 器 人 系 统 中 的 成 员 相 互 协 作 可 以增 加 冗 余 度 ， 消 除 失 效 点 ， 增 加 解 决 方 案 的 鲁 棒 性 ; (4) 多 机 器 人 系 统 可 以提 供 更 多 的 问题 解 决 方 案 ，因 此 可 以针 对 不 同 的 具 体 情 况 ，优 化 选 择 方 案 等 等 。 随 着 多 机 器 人 系 统 承 担 任 务 的 复 杂 度 不 断 提 高 ， 多 机 器 人 系 统 研 究 领 域 开 始 考 虑 将 单 个 机 器 人 作 为 一 个 智 能 体 ， 从 而 构 建 基 于 多 智 能 体 的 机 器 人 系 统 ， 这 种 系 统 华 华 北 电力 大 学 硕 十 学位 论 文 具 有 如 下 特 点 : ( 1 ) 具 有