理论力学-第5章.pptVIP

? 结论与讨论 ? 恰当选取动点、动系和定系 ? 结论与讨论 ? 恰当选取动点、动系和定系 所选的参考系应能将动点的运动分解成为相对运动和牵连运动。 动点和动系间必须有相对运动，即动点和动系不能选在同一个物体上。当然，动点也不能取动系上的点； 定系一般不作说明时指固连于地球上。 为了便于求解，动点与动系的选择应使相对运动轨迹简单或直观以使未知量尽可能少。 ? 结论与讨论 ? 恰当选取动点、动系和定系 选择动点、动系时,一般要求相对运动轨迹简单或直观，目的是希望vr、anr、atr方向已知,使未知量尽可能少，以便于求解。动点、动系选择恰当时，对平面问题，若未知要素超过两个（对空间问题，未知要素若超过三个），一般应寻求补充方程求解。 ? 结论与讨论 ? 正确分析三种运动 ? 结论与讨论 ? 正确分析三种运动 绝对运动指点的运动（直线运动、圆周运动或其它某种曲线运动）； 相对运动也是指点的运动（直线运动、圆周运动或其他某种曲线运动），正确判断的要领是观察者在动系上观察时，动点作何种曲线运动； 牵连运动是指动系（所固连的刚体）的运动（平移、定轴转动或其它某种形式刚体运动）。 需要注意的是，不要将点的运动与刚体的运动概念相混。 ? 结论与讨论 ? 正确分析速度和加速度 ? 结论与讨论 ? 正确分析速度和加速度 一般绝对速度概念容易理解掌握；至于相对速度、相对加速度分析之关键在于相对运动轨迹的判断；而牵连速度、牵连加速度完全是新概念，它与牵连运动有联系又有明显区别。牵连运动是动系（刚体）的运动，而牵连速度和牵连加速度分别是动系上牵连点（与动点重合点）的（绝对）速度和（绝对）加速度。要注意动点与牵连点的联系与区别。另外，当动系含转动时，若 则存在科氏加速度。 ? 结论与讨论 ? 速度合成定理和 加速度合成定理的一般形式 ? 结论与讨论 ? 速度合成定理和加速度合成定理的一般形式 点的速度合成定理的一般形式 点的加速度合成定理一般可写成如下形式 上述矢量方程中每一项都有大小和方向两个要素，必须认真分析每一项，才能正确地解决问题。平面问题中，一个矢量方程相当于两个代数方程，一般均能求两个未知量。 加速度合成定理的矢量方程中，各项法向加速度的方向总是指向相应曲线的曲率中心，它们的大小总是可以根据相应的速度大小和曲率半径求出。因此在应用加速度合成定理时，一般应在运动分析的基础上，先进行速度分析，这样各项法向加速度都是已知量。 ? 结论与讨论 ? 速度合成定理和加速度合成定理的一般形式 科氏加速度aC的大小和方向两个要素也是已知的。 这样，在加速度合成定理中，只有三项切向加速度的六个要素可能是待求量，若已知其中的四个要素，则余下的两个要素就可以完全确定。一般方法是先将矢量方程中的各矢量向两个未知要素之一的垂直方向投影。 需要注意的是：因为有些矢量方向是假设的，所以不要用平行四边形两两合成的方法求解。 ? 结论与讨论 ? 速度合成定理和加速度合成定理的一般形式 第5章 点的复合运动分析 ? 参考例题分析 返回 ? 参考例题分析 ? 参考例题 2 已知：w0，OA＝r 求：AB与铅垂线夹 角为30o时，摇杆O1B 的角加速度。 ? 参考例题分析 ? 参考例题 2 x1 y1 运动分析与 速度分析 动点：滑块A 动系： O1x1y1固结 于O1B 解：1. 选择动点、动系，运动分析与速度分析 ? 参考例题分析 ? 参考例题 2 解：1. 选择动点、动系，运动分析与速度分析 对于动点A，在 t 瞬时 绝对速度va：va＝r?0 沿着铅垂方向向上； 相对速度vr：大小未知， 沿O1B方向向上； 牵连速度ve：大小未知， 方向垂直与O1A，斜向左 上方。 ? 参考例题分析 ? 参考例题 2 aa 的大小和方向？ ar 的大小和方向？ ae 的大小和方向？ 解：2. 加速度分析 ? 参考例题分析 ? 参考例题 2 ar aa aC aet aen aa: aa