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基于单PSD的目标空间位姿测量方法

第 卷第 期 光 子 学 报 47 9 Vol.47No.9 年 月 2018 9 Setember2018 ACTAPHOTONICASINICA p : / doi10.3788 zx0904001 g 基于单PSD的目标空间位姿测量方法 , , , 黄战华 张亚男 方石 蔡怀宇 ( , ) 天津大学 精密仪器与光电子工程学院 光电信息技术教育部重点实验室 天津 300072 : 摘 要 为了克服图像传感器在位姿测量中存在响应速度与精度相互制约以及相应图像处理算法复杂 , 的缺陷 提出一种基于单个位置敏感探测器的目标空间位姿测量方法 首先建立以位置敏感探测器光敏 . , 面中心为原点的传感器坐标系并在该坐标系下定义空间姿态角 然后将合作 目标上 个循环交替点亮 8 , , 的红外LED光源作为探测对象 特征发光点经过会聚镜头成像于探测器光敏面上 经信号处理得到各 , 点二维像坐标 并结合光源相对位置关系最终解算得到目标在传感器坐标系下的空间位置和姿态 在对 . : 系统稳定性进行验证后完成了位置平移与角度旋转的测量实验 实验结果表明 提出的方法在视场角为 . , , 的范围内探测距离可达 沿深度方向的位置测量绝对误差最大为 其他方向位置测 16.3° 10m 36.2mm , 、 , 量平均绝对误差最大为 角度测量绝对误差优于 该方法解算过程简单 实时性强 测量更新 7.1mm 2°. , 频率为100Hz可以满足位姿检测的高速要求. : ; ; ; ; 关键词 位置敏感探测器 位姿测量 单传感器 合作目标 红外LED 中图分类号: ; 文献标识码: 文章编号: ( ) TP212.9 TN2

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