基于广义未知输入观测器的执行器故障估计-计算机应用研究.PDF

第３４卷第７期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ３４Ｎｏ７ ２０１７年７月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｊｕｌ．２０１７ 基于广义未知输入观测器的执行器故障估计 邓　露，文传博 （上海电机学院电气学院，上海２０１３０６） 摘　要：针对一类含有未知扰动广义非线性系统的执行器故障，提出一种重构算法。设计未知输入观测器对干 扰鲁棒，作为故障检测观测器。检测到发生故障后，通过提出含有误差比例项和积分项的故障估计算法，形成自 适应观测器，实现准确快速地估计故障，同时估计状态变量；根据李雅普诺夫稳定理论给出估计误差一致最终有 界的充分条件。最后将故障检测方法与滑模检测方法作比较，用直升机模型算例仿真验证该类观测器的鲁棒性 和估计算法的有效性。 关键词：非线性广义系统；未知输入；故障检测；故障重构 中图分类号：ＴＰ２０６３　　文献标志码：Ａ　　 文章编号：１００１３６９５（２０１７）０７１９８９０４ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１７．０７．０１５ Ａｃｔｕａｔｏｒｆａｕｌｔｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｕｎｋｎｏｗｎｉｎｐｕｔ ｏｂｓｅｒｖｅｒｉｎｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄｓｙｓｔｅｍ ＤｅｎｇＬｕ，ＷｅｎＣｈｕａｎｂｏ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＤｉａｎｊｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１３０６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａｎａｄａｐｔｉｖｅｆａｕｌｔｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏｄｅａｌｗｉｔｈｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒｆａｕｌｔｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｇｅｎｅｒａ ｌｉｚｅｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｕｎｋｎｏｗｎｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｉｔｄｅｓｉｇｎｅｄｔｈｅｕｎｋｎｏｗｎｉｎｐｕｔｏｂｓｅｒｖｅｒａｓａｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｂｓｅｒｖｅｒｔｏ ａｃｈｉｅｖｅｒｏｂｕｓｔｔｏｕｎｋｎｏｗｎｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ．Ａｆｔｅｒｄｅｔｅｃｔｉｎｇｔｈｅｆａｕｌｔ，ｉｔｄｅｖｅｌｏｐｅｄａｎａｄａｐｔｉｖｅｏｂｓｅｒｖｅｒｂｙｕｓｉｎｇａｎａｄａｐｔｉｖｅｌａｗ， ｔｈｅｌａｗｃｏｎｔａｉｎｅｄｔｈｅｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌａｎｄｉｎｔｅｇｒａｌｔｅｒｍｓｏｆｅｒｒｏｒｔｏｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｆａｕｌｔａｎｄｓｔａｔｅｓｒａｐｉｄｌｙａｎｄａｃｃｕ ｒａｔｅｌｙ．Ｔｈｅｎ，ｉｔｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｈｅｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｔｏｂｅｕｎｉｆｏｒｍｌｙｂｏｕｎｄｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏＬｙａ ｐｕｎｏｖｓｔａｂｌｅｔｈｅｏｒｙ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｃｏｍｐａｒｉｎｇｔｏｆａｕｌｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｓｏｆｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅ，ｉｔｇａｖｅａｎｅｘａｍｐｌｅｏｆａｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒｍｏｄｅｌｔｏ ｓｈｏｗｔｈｅｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｅｄｏｂｓｅｒｖｅｒｓａｎｄｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｆａｕｌｔｅｓｔｉｍａｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ；ｕｎｋｎｏｗｎｉｎｐｕｔ；ｆａｕｌｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ；ｆａｕｌｔｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ 执行器故障和传感器故障的估计，但不适用于干扰和故障同时 ０　引言 存在的情况。文献［１５，１６］对含执行器故障的广义系统设计 近年来，动态系统基于模型的故障诊断技术受到越来越