基于ROS的智能代步车嵌入式运动控制系统.docxVIP

基于ROS的智能代步车嵌入式运动控 制系统 1 弓 I 言(In troduction) 随着社会的发展和人类文明程度的提高，人们特别是残疾人愈来愈 需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量和生活自由度。智能代步 车的出现提高了老年人和残障人士的行动自由度，受到了社会的普遍关 注，将机器人技术［1-4］应用于智能代步车提高智能代步车的智能化、安 全化、实用化程度具有广泛的应用前景。然而，机器人技术的复杂性和 多任务性给智能代步车运动控制系统程序的编写带来很大的困难。传统 的智能代步车运动控制系统都是开发者单独设计，在不同的平台间移植 需要很大的丁作量。机器人操作系统［5,6］(Robot Operating System,ROS)起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术 公司的项目合作，ROS是一种分布式处理架构，为机器人系统的开发 提供了一个很好的框架，拥有用于机器人的各种功能包，这些功能包单 独设计，在运行时松散耦合，提高了代码复用率。 控制系统作为智能代步车的核心部分，其性能好坏和开发周期直接 决定着智能代步车的智能化程度、安全性能和使用成本，如何简单快速 地为智能代步车构建运动控制系统是一个值得深入研究的问题。本文针 对智能代步车提出了一种基于ROS的嵌入式运动控制系统，应用ROS 提供的功能包实现智能代步车的定位、导航与控制。 2运动控制系统硬件设计(Hard