基于PID控制的工程车辆主动悬架的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Research on Control Technique for Engineering Vehicle Suspension System Based on PID A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Cui Teng Supervisor：Prof. Zhang Xin-rong Chang’an University, Xi’an, China 万方数据 万方数据 论文独创性声明 本人声明:本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行研究工 作所取得的成果。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的研究做出重 要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何 未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表的成果。 本声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名: 在搭 )Afllf 年 6 月旷日 论文知识产权权属声明 本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归属学 校。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权 利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成 果时，署名单位仍然为长安大学。 (保密的论文在解密后应遵守此规定〉 论文作者签名: 後腾 导师签名: )í 切亏  μ? 年 6 月 r}日 必 l千年 L 月 17 日 万方数据 万方数据 摘 要 车辆悬架系统性能的好坏直接影响到车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。自从主动悬 架的概念被提出以来，很多国家先后对车辆主动悬架及其振动控制系统的研究和开发进 行了大量的理论和试验研究。国内在 20 世纪 80 年代也展开了对半主动及主动悬架的研 究，但和国外相比，还存在很大差距。随着相关科学及技术的发展，研究和开发高性能 的主动悬架系统及其振动控制系统已成为现实。 主动悬架系统需要通过力发生器来实现性能的改善，作用力的产生一般通过液压系 统、气压系统、电磁系统来实现。本论文对以上不同的主动力产生方式进行简单介绍， 通过分析表明在目前的技术条件下，采用液压系统对工程车辆悬架进行控制是一个比较 好的选择。 论文分析了汽车液压主动悬架的基本结构，选用比例阀控制的液压缸作为执行元 件，对主动悬架液压比例控制系统进行了静态设计，包括负载分析、液压回路的确定、 电液比例阀的选取。对液压比例控制主动悬架系统进行动态建模分析，通过对系统物理 特性的分析及公式的推导得出了系统的结构模型。然后通过对比例主动悬架结构参数及 其它液压参数的确定得出了系统的模型参数。建立了被动悬架、比例主动悬架的 Simulink 仿真模型。论文还对 PID 控制和路面输入模型进行了分析，建立了两者的仿真模型。在 动态建模的基础上，以路面干扰模型为输入，采用 PID 控制对比例主动悬架进行控制仿 真研究。最后将被动悬架、比例主动悬架仿真得到的加速度动态响应曲线进行对比，结 果表明比例悬架系统能有效地改善汽车的乘坐舒适性、操纵稳定性及安全性。 论文对选用不同相频宽比例阀时主动悬架加速度响应特性进行了简要的分析，指出 当选用频宽 30Hz 以上的比例阀时，能达到较好的减振效果。 关键词：主动悬架，仿真，比例控制，PID I 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 Abstract The dynamic performance of suspension systems influences ride comfort and handling stability of driving vehicles directly. After the conception of active suspensions came into being, many countries have made many theoretical investigations or experimental investigations into this field. At home, the studies on semi active and active suspension have been conducted since 1980’s, though there is much to do to catch up with the overseas. Along with the development of correlative technologies, the studies and development of high-powered suspension system and its vibration control system have turned