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线性系统的状态空间分析法 线性系统的状态空间描述 线性系统的运动分析——状态转移矩阵 线性系统的能控性、能观性及对偶原理 线性系统的能控规范型和能观规范型 线性系统的实现 线性离散系统的分析 除特殊申明外，一般情况下均令 。 七．状态空间表达式的系统方块图 单输入单输出系统的方块图如图2所示。 图2 单输入单输出线性系统方块图 多输入多输出系统的方块图如图3所示。 图3 多输入多输出线性系统方块图 状态空间表达式是系统的一种完全描述，它既反映了外部输入输出关系，也反映了内部状态变量与外部信号的关系。 1.2 线性系统的状态空间表达式的建立 一．根据系统的方块图建立状态空间表达式 [例1] 给定单输入单输出系统的方块图如下 - 试写出其状态空间表达式。 第一步：将方块图改画成模拟结构图 首先考虑一个子模块 改画为 [解] 该子模块的模拟结构图为 - 整个系统的模拟结构图为 - - - 第二步：根据模拟结构图写出状态方程 写成向量形式，即得状态空间表达式： [例2] 考虑一个含有零点的单输入单输出系统的方块图 - 试写出其状态空间表达式。 第一步：将方块图改画成模拟结构图 [解] 首先考虑含有零点的模块 将其展开成部分分式得： 该模块可以改画为 + 画出原系统的等价方块图如下： + - 画出原系统的模拟结构图如下： * * 目 录 线性系统的状态空间描述 1 线性系统的状态空间描述 一．状态变量 1．状态变量——足以完全表征系统运动状态的最小个 数的一组变量； 2．一个用阶 微分方程描述的系统，就有 个独立 变量； 3．系统状态变量就是 阶系统的 个独立变量； 4． 阶微分方程式要有唯一确定的解，必须知道 个 独立的初始条件； 5． 个独立的初始条件就是一组状态变量在初始时刻 时的值。 二．状态向量 如果 个状态变量用 ， ，…， 表示，并把这些状态变量看作是向量 的分量，则 就称 为状态向量，记作 三．状态空间 以状态变量 ， ，…， 为坐标轴所构成的 维空间，称为状态空间。 在特定时刻 ，状态向量 在状态空间中是一点。已知初始时刻 的状态向量 ，就得到状态空间中的一个初始点。随着时间的推移， 将在状态空间中描绘出一条轨迹，称为状态轨线。 四．状态方程 由系统的状态变量所构成的一阶常微分方程组称为系统的状态方程。 举例说明状态方程的列写过程。 图1是一个 网络，此系统有两个独立的储能元件，即电容 和电感 ，所以应该有两个状态变量。 图1 典型的 电路 状态变量的选取，原则上是任意的，但是考虑到电容的储能与其两端的电压 有关，电感的储能与流经它的电流 直接相关，故通常就以 和 作为此系统的两个状态变量。 根据电路理论，很容易写出两个含有状态变量的一阶微分方程组 亦即 （1） 式（1）就是图示系统的状态方程， 令 并写成矩阵形式， 则状态方程变为 （2） 或 其中 五．输出方程 在系统指定输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式，称为系统的输出方程。 在上例中，如果系统指定 作为输出， 则（输出一般用 表示）有 或 （3） 这个输出方程可以用矩阵形式表示为 或 式中 （4） 六．状态空间表达式 状态方程和输出方程总合起来，构成对一个系统完整的动态描述，称为系统的状态空间表达式。 例如在上例中，式（2）、（4）合称为一个状态空间表达式。 在经典控制理论中，用指定某个输出量的高阶微分方程来描述系统的动态过程，这就可以进一步得出系统的传递函数描述。 例如，在上例中，在以 作为输出时，从式（1）中消去变量 ，得到二阶微分方程为 （5） 其推导过程如下： 将式（1）的第一个方程两边对时间 求导数，得 故有 另外由式（1）的第一个方程可得 将以上两式代入到式（1）的第二个方程得 稍作整理即得式（5）。 根据式（5）可以写出其相应的传递函数为 （6） 其相应的推导过程如下： 对式（5）两边取Laplace变换得 稍作整理即得式（6）。