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智能机器人及其应用 智能机器人及其应用 田海波 西安科技大学机械工程学院 2013.1. 主要内容 1. 什么是机器人 2. 机器人的发展历史和趋势 3. 机器人的分类 4. 机器人的组成和涉及的技术 5. 智能机器人 6. 机器人竞赛 什么是机器人（robot） 机器人问世已有几十年，但对这一问 题一直没有统一的意见。原因之一是机器 人学科还在发展，另一原因主要是因为机 器人涉及到了人的概念，成为一个难以回 答的哲学问题。正是由于机器人定义的模 糊，人们才会有充分的想象和创造空间。 什么是机器人（robot）  日本：  森政弘与合田周平： • 机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、 通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个 特征的柔性机器  加藤一郎：具有如下3个条件的机器 • 具有脑、手、脚等三要素的个体； • 具有非接触传感器（如，用眼、耳接受远方信 息）和接触传感器； • 具有平衡觉和固有觉的传感器。 什么是机器人（robot）  美国：  美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、 零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各 种任务，并具有编程能力的多功能操作机 （Manipulator）。  美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下 完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。 什么是机器人（robot）  中国： 机器人是一种自动化的机器 这种机器具备一些与人或生物相似的智 能能力，如 • 感知能力 • 规划能力 • 动作能力 • 协同能力 什么是机器人（robot）  国际标准化组织对工业机器人的定义 （1987年） 工业机器人是一种具有自动控制的操作 和移动功能，能完成各种作业的可编程 操作机。 机器人的功能  节省劳动力  搬运机器人、清扫机器人……  进行极限作业  喷漆机器人、空间机器人、海底机器人、救 援机器人  用于医疗、福利  外科手术机器人、智能轮椅……  与人协调作业  机器宠物，如日本的机器狗，机器猫。 机器人的发展历史  1920年，捷克作家卡雷尔·卡佩克在科幻剧本 《罗萨姆的万能机器人》中定义了“robota”  1954年，George Deval开发出第一台可编程 机器人  1962年，Unimation公司成立，出现了最早了 工业机器人，第一位用户是GM （美国通用机 械公司）  1964年，MIT，Stanford University 等成立 人工智能研究所  1965年，Carnegie Mellon University 建立 机器人研究所 机器人的发展历史  1967年，第一台 Unimation公司的喷涂 用机器人出口到日本  1968年，第一台智能 机器人Shakey在斯坦 福研究所(SRI)诞生 机器人的发展历史  1972，IBM公司开发出内部使用的制 造机器人，并发展成为IBM7565商用 机器人 机器人的发展历史  1978年，第一台PUMA机器人由 Unimation装运到GM公司 机器人的发展历史  80年代开始，各种机器 人公司陆续成立，并不 断出现兼并和调整  1983年，美国开始将机 器人学列入教学计划。  1994年，CMU利用 Dante