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工业机器人的感知技术 工业机器人的传感器 工业机器人视觉 工业机器人视觉 工业机器人视觉 工业机器人视觉 工业机器人视觉 一般认为触觉包括接近觉、接触觉、压觉、滑觉、力觉五种，狭义的触觉按字面上来看是指接触觉、压觉、滑觉三种感知接触的感觉。 用接近觉可感知物体在附近，手臂减速慢慢接近物体；用接触觉可知已接触到物体，控制手臂让物体到手指中间，合上手指握住物体；用压觉控制握力。如果物体较重，则靠滑觉来检查滑动，修正设定的握力来防止滑动；靠力觉控制与被测物体自重和转矩相应的力，或举起或移动物体。另外，力觉在旋紧螺母、轴与孔的嵌入等装配工作中也有广泛的应用。 工业机器人位置和位移感觉 工业机器人位置和位移感觉 传感器的分类 根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。 工业机器人触觉 指尖传感器：让机器人手更灵巧 得益于手指上增加的力垫（force pad），机器人能以轻柔且灵巧的方式来从事一些重复性工作。 　　新配备的传感器称为“GelSight”，给机器人的夹具增加了“前所未有”的敏感度。通过提供挤压力度的反馈，它可以让机器人将USB充电器插在电源