工业机器人软件仿真码垛工作站.docx

工业自动化技术 强化训练II实践报告 工业机器人码垛应用 作者姓名: 指导老师: 所在学院: 提交日期: 绪论 一、摘要 本次强化训练的时间为期4周，通过对ABB机器人的学习与操作，以完成本次强 化训练的耍求。这着4周的学习过程中，学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论 方面，还包含了编程、机器人I/O的接线。同时练习实操机器人，这是一个必不可少的 环节，只有理论与实践相结合，才能岀真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。 而本次强化训练的重点为，利用ABB RobotStudio对双输送线单机械臂工作站完 成工作站搭建并模拟仿真。 ABB RobotStudio是优秀的计算机仿真软件。为帮助您提高生产率，降低购买与实 施机器人解决方案的总成本，ABB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产 品家族。 规划与可行性：规划与定义阶段RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先 进行设计和试运行。您述可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置，并计算 解决方案的工作周期。 编程：设计阶段，ProgramMaker将帮助您在PC机上创建、编辑和修改机器人程序 及各种数据文件。ScreenMaker能帮您定制生产用的ABB示教悬臂程序画面。 关键词:强化训练;ABB RobotStudio；双输送线;模拟仿真 工业机器人码垛软件仿真 一、双输送线码垛工作站搭建 在ABB RobotStudio中导入机器人模型后，点击显示机器人工作范围，以机器人为 中心，周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带, 但此种方法需要增加新的I/O设置，不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置丁较合适, 既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。 布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的 机器人工作范围内即可。 二、工作站搭建流程 第一节：搭建输送带系统 1、新建一个物料并手动拖动到输送带上 2、在建模选项屮点击Smart组件，并添加一个Source 拆己安舷X矗■T*V LogicGateAttacherLogkSRlakh2送痒手刊- 呈序已亜址2韩己谆止 三画末自幼fll式2确认自幼債式 包虾电(OFF)B机上电3) 1 拆己安舷X矗 ■T*V LogicGate Attacher LogkSRlakh 2送痒手刊- 呈序已亜址 2韩己谆止 三画末自幼fll式 2确认自幼債式 包虾电(OFF) B机上电3) 1燼 WEN冃的桜射媲不同? 8Plane$?iwr ? ? 传93 ? ? ME ? 导 AJV% X Detacher 鹽YE玮筋 AUMner I InrSrmor 栓测是亘有任何r? 噪ne；巧如 Source 总建 Y3E形倡斗的梵刃 Sink 砂注件 Show 在瓦爺宇伎汶可见 HKR EMJE 宁将 W SetP^rvnt e 设去匝令件的父豹St 3、设置Source的属性如下，其中Position选项为要复制的物料的原点位置，值得 注意的是Transient应当勾选，以防内存溢出。 4^添加组件：Queue 5^添加组件：Line mover,屈性设置如下，Object为要进行线性移动对象，Dierction 为移动方向。 6、添加组件：Plane sensor,设置如下，Origin为检测面的原点坐标，Axisl与 Axis2为该检测而的两个方位值。 7、 添加组件:Logic Gateo并设置为NOT,即非门。 8、 添加组件：Simulation EventSo 9、 添加组件：Logic SR Latcho 10、 添加完组件后，应当进行屈性连结、1/0信号并连接。结呆如下。 公 InFeeder You 弼上 列皿刁 妣BWt上恤眇个 妣BWt 上恤眇个111*虹翊 ￡ Mi 属性连结: 信号和连接: 』InFeeder You 倩号瘫損:设计I/O信号 倩号瘫損:设计 I/O信号 :勧叫o ssoH 陣井#茁鱼信是盛aw* 血 刑1号 目标对食 目标曲 Source ExtcuUd Qq?p? PltntStnxor StasoxOut Qut^e PltntStnsor StaxorOut Lo「cG?“ [MOTJ IjiputA LoCcCtt? [MOT] Output Sovrc? Ei?eut? PltneStMor SmoKX InF??d?r To? IaP?i S)finlationEv?atx Siaulttior^ttrted Lo(i cSRLttch S?t S:tiTilttion￡v?Ms SiBulatior^topped Lop cSRLttcb R?x?t LopcSRLttch Output Plt^tSe