空间两自由度机械臂操作能力及扰动分析-北京邮电大学学报.PDF

２０１０年２月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Ｆｅｂ．２０１０ 第 ３３卷 第 １期 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｖｏｌ．３３Ｎｏ．１ 　　文章编号：１００７５３２１（２０１０）０１００９３０４ 空间两自由度机械臂操作能力及扰动分析 张延恒，　孙汉旭，　贾庆轩 （北京邮电大学 自动化学院，北京 １００８７６） 摘要：针对地面机器人的操作能力评价方法不能直接用于空间机器人的研究，采用微分几何中的活动标架方法，并 引入体积元素的概念，将空间机械臂处于自由漂浮状态时系统动量守恒的特点融入体积元素建模中，建立了采用 体积元素评价两自由度空间机械臂操作能力的数学模型．利用所建立的体积元素模型，对空间两自由度机械臂的 操作能力以及在运动过程中对安装基座的扰动性进行分析，并将分析结果与采用虚拟机械臂的方法得到的分析结 果进行对照，证明了该方法的有效性． 关　键　词：空间器人；操作能力；微分几何 中图分类号：ＴＰ２４２　　　　文献标志码：Ａ ＭａｎｉｐｕｌａｂｉｌｉｔｙａｎｄＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆａＴｗｏＬｉｎｋＳｐａｃｅＲｏｂｏｔ ＺＨＡＮＧＹａｎｈｅｎｇ，　ＳＵＮＨａｎｘｕ，　ＪＩＡＱｉｎｇｘｕａｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００８７６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｕｅｔｏｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｃｏｕｐｌｉｎｇｏｆｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆｍａｎｉｐｕｌａｂｉｌｉｔｙ ｕｓｅｄｏｎｇｒｏｕｎｄｃａｎｎｏｔｂｅｄｉｒｅｃｔｌｙａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｈｅｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ．Ｂｙｍｏｖｉｎｇｆｒａｍｅｍｅｔｈｏｄｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｇｅ ｏｍｅｔｒｙ，ａｖｏｌｕｍｅｅｌｅｍｅｎｔｃｏｎｃｅｐｔｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｏｅｖａｌｕａｔｅｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｂｉｌｉｔｙａｎｄｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｏｆａｔｗｏ ｄｅｇｒｅｅｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ．Ｂａｓｅｄｏｎｖｏｌｕｍｅｅｌｅｍｅｎｔｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｂｉｌｉｔｙｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｎｄｉｔｓｉｎ ｆｌｕｅｎｃｅｏｎｔｈｅｂａｓｅａｒｅａｎａｌｙｚｅｄａｓｗｅｌｌ．Ｔｈｅｉｒｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓａｎｄａｃｃｕｒａｃｙａｒｅｖｅｒｉｆｉｅｄｗｉｔｈｈｅｌｐｏｆｖｉｒｔｕａｌ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｐｐｒｏａｃｈ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ；ｍａｎｉｐｕｌａｂｉｌｉｔｙ；ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｇｅｏｍｅｔｒｙ 人系统质量发生变化时，必须能实时辨识出动力学 ０　引言 参数的变化；文献［ ４］采用 Ｌａｇｒａｎｇｅ方程建立了空 空间机器人机械臂与安装基座间的运动学及动 间机器人的动力学模型，但动力学方程中含有二阶 ［１］ 力学耦合会影响机械臂的操作性能 ，使空间机械 微分方程，使其求解较为困难；文献［５］利用微分几 臂的运动控制比地面机械臂的控制复杂得多．目 何中切空间与法空间的概念，提出了一种新的方 前，关于空间机器人的建模研究方法有很多，文献 法———牛顿欧拉正交方法，对空间机器人关节力矩 ［１２］提出了一种虚拟机械臂方法，将空间机械臂等 进行求解，其优点在于采用递推方式求解出关节力 价为一个地面固定基座的机械臂，使地面机械