基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

论文题目：基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划 专 业：计算机软件与理论 硕 士 生：黎 田 (签名) 指导教师：尉朝闻 (签名) 摘 要 移动机器人路径规划问题是机器人研究中的关键技术，一直以来是国内外学者热衷 的研究课题。然而，传统的路径规划方法都存在各自的缺陷，所以寻求更佳的算法就成 为该领域的一个研究热点。蚁群算法（ACO）是最近十几年发展起来的仿生优化算法， 该算法在解决许多复杂问题方面已经展现出其优异的性能和巨大的发展潜力。本文在分 析了目前各种路径规划方法优缺点的基础上，选择蚁群算法来解决静态环境下移动机器 人的路径规划问题。 首先，采用栅格法建立环境模型，并利用基本蚁群算法在栅格环境模型中进行路径 规划。其次，针对基本蚁群算法在某些方面的不足和缺陷提出了三种改进策略：针对算 法在执行过程中会出现停滞现象，提出完全凸处理策略，该策略可以消除算法停滞现象， 使整个蚁群得以持续地进行路径搜索，从而保证了算法的健壮性；蚂蚁在搜索过程中， 当寻优方向不同的两只蚂蚁相遇时，采取相遇策略，利用两只蚂蚁禁忌表中的信息，生 成新路径。这样可充分发挥蚁群的群体协作性，提高生成路径的速度；针对蚁群在路径 搜索初始阶段建立的非最优路径上的信息素对以后蚁群的信息误导作用，提出了带惩罚 策略的蚁群算法。最后，在改进蚁群算法的基础上结合遗传算法(GA)提出了 ACO-GA 算法，并将其应用于机器人路径规划。 本文基于 VC++6.0 软件开发环境设计了基于蚁群算法的移动机器人路径规划仿真 系统。仿真结果验证了所提算法的有效性。 关 键 词：路径规划；蚁群算法；遗传算法；ACO-GA 研究类型：应用研究 Subject : Research of Path Planning for Mobile Robots Based on Improved Ant Colony Algorithm Specialty : Computer Software and Theory Name : Li Tian (Signature) Instructor : Wei ChaoWen (Signature) ABSTRACT Path planning of mobile robots is one of key issues in robotics research. It is always a focus topic for researchers all over the world. However, traditional methods of path planning all have their own drawbacks respectively. To find a superior algorithm for the problem becomes a study hotspot in the field. The ant colony algorithms(ACO) is a new bionics optimization algorithm developed in the past decade，it shows excellent performance and great potential for development when solving many complex problems．This thesis presents an ant colony algorithm for solving the path planning problem in static mobile robot environments. Firstly, this thesis establishes the environment model by using grid method and makes path planning in grid-based environment by basic ACO. Secondly, three improved strategies are proposed to overcome certain defects: (1) To eliminate stagnation behavior of executing algorithm, a full convex processing strategy is proposed. The proposed strategy can make ant colony search the path incessantly and ensure reliabili