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理论力学 第一部分 静力学 第一部分 静力学 引论 刚体静力学(statics of rigid bodies)研究刚体(rigid body)在力系的作用下相对于惯性系静止的力学规律。 ? (1) 力学模型—刚体 在力的作用下不变形的物体称为刚体。 在实际生活中，完全不变形的物体并不存在，刚体不过是实际物体和构件的抽象和简化。 吊车梁的变形 吊车梁在起吊重物时所产生的最大挠度 δ 一般不超过梁的跨度的1/500 1? 静力学基础 1.1 力和力矩 1.1.1 力的概念 ? 力是物体间的相互作用，作用结果使物体的运动状态发生改变，或使物体产生变形。 对刚体而言，力的作用只改变其运动状态。 ? ● 作用力和反作用力 力的另一重要性质是由牛顿第三定律(Newton’s third law)所描述的作用力和反作用力之间的关系，即: 两个物体之间的作用力与反作用力总是同时存在，且大小相等、方向相反、沿同一直线，并分别作用在两个不同的物体上。 ● 分布力(distributed force) 与集中力(concentrated force) ○分布力 ● 力在坐标轴上的投影 力在坐标轴上的投影是代数量，应特别注意它的符号。 二次投影法 (second projection) 已知力F在各坐标轴上的投影，则可求得力F的大小和它相对于各轴的方向余弦，即 1.1.2 力对点的矩 力矩(moment of a force)是用来量度力使物体产生转动效应的概念。 ● 力对点的矩的概念 作用于刚体的力F对空间任意一点O的力矩定义为 MO (F)通常被看作为一个定位矢量，习惯上总是将它的起点画在矩心O处，但这并不意味着O就是MO (F)的作用点。 力矩矢的三要素 力矩矢的三要素为大小、方向和矩心。 MO (F)的大小即它的模 平面问题 平面问题中，由于矩心与力矢均在同一个特定的平面内，力矩矢总是垂直于该平面，即力矩的方向不变，指向可用正、负号区别，故力矩由矢量变成了代数量，且有 ● 力对点的矩在坐标轴上的投影 1.1.3 力对轴的矩 力对轴的矩是代数量。正负号的规定是按右手定则与z轴的指向一致时为正，反之为负。 力对轴之矩 ● 力对点之矩与力对轴之矩的关系 即有 而另一方面力F 对z轴之矩可表示为  我们得到一个说明力对轴之矩与力对点之矩的关系的重要结论：力对任意轴之矩等于该力对轴上任一点之力矩矢在该轴上的投影。 于是我们有力对坐标轴之矩的解析表达式： 式中x、y、z是力的作用点的坐标，Fx、Fy、Fz分别是F在各坐标轴上的投影。 例1.2 园柱的底半径为r，高为2r，求图中作用于B点的力F 对x、y、z轴以及OE轴之矩。 设沿OE轴的单位矢为e，则有 理论力学 静力学基础 1.2 力系等效原理 1.2.1?力系的主矢和主矩 ●??力系的主矢 力系的主矢在坐标轴上的投影等于力系中各力在相应轴上投影的代数和 ●??力系的主矩 空间一般力系（F1,F2,…,Fn）中各力对某点O的矩的矢量和 主矩MO在以矩心O为原点的任意直角坐标系Oxyz上的投影表达式： 1.2.2?力系等效原理 在刚体静力学中，如果两个不同的力系对同一刚体产生同样的作用，则称此二力系互为等效力系(equivalent force systems)。 ●??力系等效原理 两个力系等效的充分必要条件是主矢量相等，以及对同一点的主矩相等。 力系等效原理是刚体静力学理论体系的基础，无论在理论上还是在实际应用中都具有重要意义。 力系等效原理表明，力系对刚体的作用完全取决于它的主矢和主矩，因此主矢和主矩是力系的最重要的基本特征量。 ●??力系等效原理的推论 1. 平衡定理 力系平衡的充分必要条件是该力系的主矢及对于某一点的主矩同时等于零,即 5．合力矩定理 若力系有合力，则合力对任一点（或轴）之矩等于力系中各力对同一点（或轴）之矩的矢量和（或代数和）。 力偶中两个力的作用线所确定的平面称为力偶的作用面(acting plane of a couple)，二力作用线之间的垂直距离称为力偶臂(couple arm)。 ■力偶的主矢和主矩 ◆ 力偶的