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;仿真基本概念;一、仿真基本概念;一、仿真基本概念;一、仿真基本概念;一、仿真基本概念;一、仿真基本概念;一、仿真基本概念;一、仿真基本概念;一、仿真基本概念;6.系统仿真的一般过程与步骤;7.仿真 vs 动画;仿真基本概念;二、虚拟样机技术;二、虚拟样机技术;二、虚拟样机技术;*SOLIDWORKS;二、虚拟样机技术;4.1 微分方程;;将原始微分方程合并为高阶微分方程:;4.2.1传递函数的定义 对于一个线性定常系统，在初始条件为零时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为该系统的传递函数。 表示为：;例2 对于例2.1中RLC电路，已知它的高阶微分模型如式(2)所示，设初始条件为零，两边取拉普拉斯变换得 ;4.2.3传递函数的性质;(4) 传递函数完全由系统的结构、参数确定，而与输入信号的 形式无关，它反映了系统本身的动态特点。 (5)同一个系统，传递函数具有相同的分母多项式，所不同 的是分子多项式。 (6)实际系统中，传递函数的分母多项式阶次n总是大于分子 多项式阶次m。 (7)传递函数是一种数学抽象，无法直接由它看出实际系统的 物理构造，物理性质不同的系统，完全可以有相同的传递 函数表示。 ;(8)系统的传递函数等于系统的单位脉冲响应的拉普拉斯变换； 设g(t)表示系统的单位脉冲响应，即当系统的输入为单位脉冲函数δ(t)时、系统的输出为g(t)，根据传递函数的定义，显然有：;例3 系统的微分方程为;二、虚拟样机技术;状态方程引入了系统的内部变量——状态变量，因而状态方程 描述了系统的内部特性，也被称为系统的内部模型。;本例中的输出为;则式 （4），式（5）可以写成标准形式的状态方程;;状态向量的元素是一组独立的状态变量。 对于一个系统，其状态向量的选择不是唯一的。 例如，若原来选择的系统的状态向量为x，它满足式（6）所示的状态方程，那么若选择 其中P为n×n阶非奇异矩阵，则 也可以作为系统的状态向量。显然， 的分量是x(t)的分量的线性组合。 容易求得关于 的状态方程为 ;;4.4.1 结构图的组成符号、名称及功能 系统结构图的组成符号主要有以下4种：;列出???统中各元部件的微分方程，确定输入、输出变量。 以典型环节或典型环节的组合来取代系统中的具体元部件， 将各环节的传递函数填入方框中，标出信号及其流向。 按系统中信号的流向，把代表各环节的方框连接起来，即构成系统的结构图。方框图中给出了信息传递的方向，又标出了输入、输出的定量关系。;直观 容易由各环节模型求出整个系统的模型或传递函数。 简化从原始微分方程到标准微分方程之间的变换。;例2.4 仍以例2.1中图2-6所示的RLC系统为例，其中u(t)为输入，uc(t)为输出。要求用结构图的方法求出从u(t)到uc(t)的传递函数。在例2.1中已经列出了该电路的原始微分方程为;根据上式可以画出系统的结构图如下。;仿真基本概念;三、仿真软件介绍;1.MATLAB;1.MATLAB;;三、仿真软件介绍;2.ADAMS;三、仿真软件介绍;三、仿真软件介绍;3.ANSYS;;仿真基本概念;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;四、仿真实例分析;谢谢各位