工业机器人编程与调试.pptVIP

7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.2 离线编程 3．离线编程系统的软件架构 典型的机器人离线编程系统的软件架构，主要由建模模块、布局模块、编程模块、仿真模块、程序生成及通讯模块组成。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 PC 仿真软件 离线计算 、 规划和调试机器人程序 程序 生成 机器人实际工作单元 程序下载 | 程序上传 | I/O 配置 | 节拍预估 | 状态监控 仿真 模块 编程 模块 布局 模块 建模 模块 通 信 模 块 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.2 离线编程 3．离线编程系统的软件架构 ①建模模块：是离线编程系统的基础，为机器人和工件的编程与仿真提供可视的三维几何造型。 ②布局模块：按机器人实际工作单元的安装格局在仿真环境下进行整个机器人系统模型的空间布局。 ③编辑模块：包括运动学计算、轨迹规划等，前者是控制机器人运动的依据；后者用来生成机器人关节空间或直角空间里的轨迹。 ④仿真模块：用来检验编制的机器人程序是否正确、可靠，一般具有碰撞检查功能。 ⑤程序生成：把仿真系统所生成的运动程序转换成被加载机器人控制器可以接受的代码指令，以命令真实机器人工作。 ⑥通讯模块：离线编程系统的重要部分分为用户接口和通讯接口，前者设计成交互式，可利用鼠标操作机器人的运动；后者负责连接离线编程系统与机器人控制器。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.2 离线编程 4．离线编程步骤及示例 机器人的离线编程步骤 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.2 离线编程 4．离线编程步骤及示例 例7-3：要求通过离线方式完成图7-17所示工件从 A 点到 B点的作业编程，各程序点说明如表7-5所示。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.2 离线编程 4．离线编程步骤及示例 步骤： ①.工件及工作台几何建模 可以使用机器人离线编程软件兼容的三维造型软件构造工件及工作台几何模型。 ②. 位置布局选择软件内置的配套机器人系统，按照实际的装配和安装情况在仿真环境中进行布局。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.2 离线编程 4．离线编程步骤及示例 步骤： ③运动规划 新建作业程序，通过鼠标结合软件可视化界面移动机器人到各程序点位置，记录各点坐标及其属性。在保证末端工具作业姿态的前提下，各程序点的选择应避免机器人与工件、夹具、 周边设备等发生碰撞。 ④动画仿真 系统对运动规划的结果进行三维图形动画仿真，模拟整个作业情况，检查末端工具发生碰撞的可能性及机器人的运动轨迹是否合理，并计算机器人的每个工步的 操作时间和整个工作过程的循环时间，为离线编程结果的可行性提供参考。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.2 离线编程 4．离线编程步骤及示例 步骤： (5) 程序生成及传输 作业程序的仿真结果完全达到作业的要求后，将该作业程序转换成机器人的控制程序和数据，并通过通信接口下载到机器人控制柜，驱动机器人执行指定的作业 。 (6) 程序确认 出于安全考虑，离线编程生成的目标作业程序在自动运转前需跟踪试运行。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 习题 1. 目前工业机器人常用编程方法有哪些？每种方法必须要做到哪些内容？ 2. 工业级机器人按照作业描述水平的高低可分为哪几类机器人？ 3. 机器人语言系统包括几个操作状态？它们分别是什么？ 4. 机器人语言的基本功能有哪些？ 5. 简述工业机器人的示教编程和离线编程的区别。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.3 常用的机器人编程语言 7.3.2 VAL语言编程 VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等类型机器人上，它是一种面向动作级的计算机语言。VAL语言结构与BASIC语言结构很类似，是基于BASIC语言发展起来的一种机器人语言。 VAL语言一般用于上下两级计算机控制的机器人系统，上位机为LSI-11/23，下位机为6503微处理器。上位机主要进行系统的编程和管理，下位机控制各关节的实时运动。 VAL语言具有命令简单清晰，机器人作业动作及与上位机的通信方便，实时交互功能强等特点。可以在在线和离线两种不同状态下编程，能够迅速计算不同坐标系下机器人复杂运动轨迹，能够生成机器人的连续控制信号，可以与操作者实时在线修改程序和生成程序