双目立体视觉目标识别与定位.pdfVIP

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2019-02-18 发布于中国
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双目立体视觉目标识别与定位.pdf

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6 4 Vol． 6 № ． 4 第卷第期智能系统学报 2011 8 Aug． 2011 年月 CAAI Transactions on Intelligent Systems doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1673-4785 ． 2011． 04 ． 004 双目立体视觉的目标识别与定位 1，2 1，2 1，2 ，，尚倩阮秋琦李小利 (1．， 100044 ;2．， 100044) 北京交通大学信息科学研究所北京北京交通大学现代信息科学与网络技术北京市重点实验室北京 : ．、、摘要双目立体视觉系统可以实现对目标的识别与定位此系统包含摄像机标定图像分割立体匹配和三维测距 4 ．，．个模块在摄像机标定部分提出了基于云台转角的外参数估计方法该方法可以精确完成摄像头旋转情况下外参，．，，的估计增强了机器人的视觉功能并利用广茂达机器人系统基于改进的双目视觉系统进行目标识别与定位以此，，．结果作为依据控制机器人的手臂进行相应运动最终实现了对目标物体的抓取验证了提出方法的可行性 : ; ; ; ; 关键词双目立体视觉摄像机标定图像分割立体匹配三维测距中图分类号:TP18 文献标识码:A 文章编号:1673-4785 (2011)04-0303-09 Target recognition and location based on binocular stereo vision SHANG Qian1，2 ，RUAN Qiuqi1，2 ，LI Xiaoli1，2 (1． Institute of Information Science ，Beijing Jiaotong University ，Beijing 100044 ，China ;2 ． Beijing Key Laboratory of Advanced In- formation Science and Network Technology ，Beijing 100044 ，China) Abstract :A binocular stereo vision system can be used for target recognition and location． This system consists of four modules ，namely camera calibration ，image segment ，stereo matching ，and binocular distance． furthermore ， i