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Robotics 动力学 5.3.1拉格朗日方程 写成矩阵有： 惯性力 向心力 哥式力 重力 5.3.2牛顿-欧拉法 式中 等的含义与拉格朗日法的一样；i为连杆代号，n为连杆数目 牛顿-欧拉法求解动力学方程 首先求取动能K, 位能P, 消耗能D, 外力作的功W 动能K Robotics 动力学 l1 l2 牛顿-欧拉法求解动力学方程(续) 动能K 位能P 系统耗能D 外力做的功W Robotics 动力学 l1 l2 当 时， 当 时 牛顿-欧拉法求解动力学方程(续) 在不考虑消耗的能量时，即c1=c2=0, 则该结果与拉格朗日法的结果相同。 Robotics 动力学 * 机器人动力学Dynamics of Robotics 研究机器人的运动特性与力的关系。 有两类问题： 动力学正问题：各关节的驱动力（或力矩），求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机器人的仿真。 动力学逆问题：已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力（或力矩），是实时控制的需要。 机器人动力学Dynamics of Robotics 5.1 工业机器人速