第5章1常用的微机控制技术.pptVIP

结束放映 返回本章首页 5-10 什么叫顺序控制？ 5-11 按照构成器件的特点顺序控制有哪几种？ 5-12 顺序控制有什么特点？ 谢谢大家！ 感谢您的观看！ 炉温控制系统的计算顺序为： （1）计算主回路的偏差e1(k)； （2）计算主回路控制器D1(Z)的输出u1(k)； （3）计算副回路的偏差e2(k)； （4）计算副回路控制器D2(Z)的输出u2(k)； （5）计算副回路的输出y2(t)； （6）计算主回路的输出y1(t)。 为了防止主控制器的输出过大而引起的副回路的不稳定，同时也为了克服副对象惯性过大而引起的品质恶化，在副回路的反馈通道中加入微分控制，称为副回路微分先行串级控制。如图所示。 三、副回路微分先行串级控制算法 副回路微分先行串级控制系统 副回路微分先行串级控制的计算顺序为： （1）计算主回路的偏差e1(k)； （2）计算主回路控制器D1(Z)的输出u1(k)； （3）计算微分先行部分的输出y2d(k)； （4）计算副回路的偏差e2(k)； （5）计算副回路控制器D2(Z)的输出u2(k)； （6）计算副回路的输出y2(t)； （7）计算主回路的输出y1(t)。 返回本章首页 5.3 前馈-反馈控制技术 反馈控制是在扰动的作用下，对设定值与实际值的偏差进行控制，以抵消干扰的影响。如果干扰不断增加，则系统总是跟在干扰作用之后波动。前馈控制是按扰动量进行控制，当系统出现扰动时，前馈控制就按扰动量直接产生校正作用，以抵消扰动的影响。 前馈控制是一种开环控制形式，因此，很少只采用前馈控制，而常常前馈-反馈控制。 前馈控制的典型结构如图所示。其中Gn(S)为被控对象扰动通道的传递函数， Dn(S)为前馈控制器的传递函数， G(S)被控对象控制通道的传递函数。 一、前馈控制的结构与原理 前馈控制结构图 采用前馈与反馈控制相结合的控制结构，既能发挥前馈控制对扰动的补偿作用，又能保留反馈控制对偏差的控制作用。 二、前馈-反馈控制结构 前馈-反馈控制结构图 在实际应用中，还常采用前馈-串级控制结构如图所示。 前馈-串级控制结构图 例如锅炉汽包水位控制系统，如图所示。 锅炉汽包水位控制系统示意图 给水流量 蒸汽流量 给定水位 采用前馈-串级反馈控制结构设计锅炉汽包水位控制系统，以前馈控制蒸汽流量G，以串级控制的内环控制给水量D，水位H作为系统的最终输出量。如图所示。 计算机前馈-反馈控制系统方框图如图所示。 三、数字前馈-反馈控制算法 计算机前馈-反馈控制系统方框图 计算机前馈-反馈控制的计算顺序为： （1）计算反馈控制偏差e(k)； （2）计算反馈控制器D(z) （PID）的输出u1(k)； （3）计算前馈调节器Dn(Z)的输出un(k)； （4）计算前馈-反馈调节器的输出u2(k)。 返回本章首页 5.4 顺序控制技术 顺序控制是生产过程中常用的一种控制技术，它按照预先确定好的程序及时间控制某一过程从一个工序向下一个工序依次执行。 顺序控制是生产设备或生产过程根据工艺要求，按照一定的规则，通过事先编好的程序，在输入信号的作用下，使执行机构按照预定程序动作，实现以开关为主的自动控制。 一、顺序控制概述 一般来说，为实现一个工业生产过程而对出现的开关量按时间或条件进行操作都属于顺序控制。如继电器的接通与断开、电磁阀的开闭、电动机的启停、定时器预定时间是否到达、计数器预定计数值是否计满等。 按照顺序控制输入元器件及逻辑控制器件的特点可将顺序控制器分为继电器控制装置、半导体逻辑控制装置、可编程控制器三大类型。 继电器控制装置是根据控制对象的特点及工艺要求，先算出输出与输入条件的逻辑关系式，再按照该逻辑关系式把一定数量的继电器、接触器、开关及其他电器的相关触点用导线连接成相应的控制电路，从而达到自动顺序控制的目的。 继电器控制装置主要适用于简单的机床电器控制、化工、包装等控制逻辑不太复杂、工作电流较大的领域。 1. 继电器顺序控制装置 将半导体逻辑器件按一定的逻辑运算关系在印制电路板上连接成顺序控制系统，即称为半导体逻辑控制装置。 半导体逻辑控制装置可以构成逻辑功能极强、控制方式和种类非常丰富的系统，也是现场控制领域常用的控制方法之一。但该类控制装置往往专门为某一控制对象而研发，一旦控制对象或生产流程改变，需要对系统电路板进行更改。 2. 半导体逻辑顺序控制装置 可编程控制器把CPU、I/O、程序存储器、数字存储器等元件集成在同一个控制器中，强化了I/O口的数量、种类及功能