LQR 单级倒立摆控制.pptVIP

LQR最优控制的应用 曹威 什么是LQR? LQ（linear quadratic ）问题——对于线性系统的控制器设计问题，如果其性能指标是状态变量和(或)控制变量的二次型函数的积分，则这种动态系统的最优化问题称为线性系统二次型性能指标的最优控制问题（即LQ问题），简称为线性二次型最优控制问题或线性二次问题。 LQR (linear quadratic regulator)即线性二次型调节器 ,其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统 ,而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数。 LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值,而 K由权矩阵Q 与 R 唯一决定,故此 Q、 R 的选择尤为重要。 LQR理论的特点 LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是 ,LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律 ,易于构成闭环最优控制。而且 Matlab 的应用为LQR 理论仿真提供了条件 ,更为我们实现稳、准、快的控制目标提供了方便。 LQ问题的几种特殊情况 1、状态调节器问题：用不大的控制能量，使系统状态X(t)保持在零值附近 2、输出调节器问题：用不大的控制能量，使系统输出Y(t)保持在零值附近 3、跟踪问题：用不大的控制量，使系统输出Y(t)紧紧跟随Yr(t)的变化 实例：单级倒立摆LQR控制 单级倒立摆